Difference between revisions of "Cómo montar el robot RD1"

From Asociación de Robótica UC3M
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El robot RD1 es el de la figura. Dispone de los siguientes elementos.
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* Dos servomotores, para trucarlos para rotar más de 360º.
 
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* Una impresora 3D, disponible para imprimir: la estructura de soporte de los elementos y dos ruedas (cada rueda se anclará a un servomotor).
 
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* Un mini-PC de tipo Raspberry Pi (RPi) con una SD para el sistema operativo y software.
 
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* Una batería de 5 V estables para alimentar la RPi.
 
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* Cuatro pilas AA para alimentar los servomotores, en un portapilas.
 
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* Una webcam USB.
 
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* Un módulo wifi USB.
 
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== Trucar servomotores ==
 
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Los servomotores, de fábrica, suelen venir con límites de ejes (no pueden ir más allá de una posición en cada sentido), y se controlan en posición (poder comandar una posición deseada de una rueda). El proceso de "trucar" servomotores permite que puedan rodar sin límites y ser controlados en velocidad (poder comandar una velocidad deseada de una rueda). [http://elektronikadonbosco.blogspot.com.es/2012/08/como-trucar-servomotores-paso-paso.html Esto es un enlace a una guía externa de cómo trucar servomotores.]
 
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== Imprimir en 3D la estructura y las ruedas ==
 
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[https://github.com/asrob-uc3m/robotDevastation-robots/tree/master/rd1/mechanics En este enlace están todas las piezas excepto las ruedas (ficheros STL).]
 
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[https://github.com/Obijuan/printbot_part_library/blob/master/wheels/Miniskybot-compatible/step-stl/Miniskybot-wheel-futaba3003-4-arms-horn-assembly.stl En este enlace están las ruedas diseñadas por Obijuan que hemos utilizado.]
 
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== Ensamblaje ==
 
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Atornillar RPi a [https://github.com/asrob-uc3m/robotDevastation-robots/blob/master/rd1/mechanics/rdTop.stl rdTop] que hemos impreso. Encajar [https://github.com/asrob-uc3m/robotDevastation-robots/blob/master/rd1/mechanics/rdSopportFront.stl rdSopportFront] y [https://github.com/asrob-uc3m/robotDevastation-robots/blob/master/rd1/mechanics/rdSopportBack.stl rdSopportBack] que también hemos impreso. Atornillar los servomotores en los huecos que quedan. Atornillar las ruedas a los ejes de los servomotores.
 
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== Montar conexiones eléctricas RPi-servomotores ==
 
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Nosotros lo hicimos sin electrónica adicional. Conectamos:
 
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* Masa alimentación pilas AA <-> masa RPi <-> masa servomotor 1 <-> masa servomotor 2  (no importa el orden, todo conecta)
 
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* Tensión positiva pilas AA <-> terminal alimentación servomotor 1 <-> masa servomotor 2  (no importa el orden, todo conecta)
 
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* GPIO 17 <-> terminal señal servomotor 1  (no importa el orden, todo conecta)
 
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* GPIO 27 <-> terminal señal servomotor 2  (no importa el orden, todo conecta)
 
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== Enganchar webcam ==
 
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Esto es... anclar la webcam sobre la RPi y conectar la webcam USB a la USB de la RPi!!
 
  
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== Instalar Raspbian en SD y rd1-software ==
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'''Por favor rediríjanse a NUEVO SITIO: https://github.com/asrob-uc3m/robotDevastation-user-manual/blob/master/es/robots/rd1.md'''
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Primero, instalar Raspbian (recomendamos 7, Weezy). [http://www.raspberrypi.org/downloads/ Esto es un enlace que contiene la descarga de Raspbian 7 (Wheezy).]  [http://www.raspberrypi.org/documentation/installation/installing-images/README.md Esto es un enlace a cómo cargar Raspbian 7 (Wheezy).]
 
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Ahora, a instalar el software de RD1 de robotDevastation-robots y configurar el arranque.
 
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[[Cómo instalar el software de RD1 sobre Raspbian 7|Esto es un enlace a una guía sobre cómo instalar el software de RD1 sobre Raspbian 7.]] [[Cómo configurar el arranque del software de RD1 sobre Raspbian 7|Esto es un enlace a una guía sobre cómo configurar el arranque del software de RD1 sobre Raspbian 7.]]
 
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