Difference between revisions of "Cómo montar el robot RD2"

From Asociación de Robótica UC3M
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[[File:Rd1.jpg|400px]]
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__NOTITLE__
  
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Atención: RD2 se encuentra en construción, la documentación podria no estar actializada
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El robot RD2 es el de la figura. Dispone de los siguientes elementos. (Actualizar lista de componenetes)
 
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* Dos servomotores, para trucarlos para rotar más de 360º.
 
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* Una impresora 3D, disponible para imprimir: la estructura de soporte de los elementos y dos ruedas (cada rueda se anclará a un servomotor).
 
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* Un mini-PC de tipo Raspberry Pi (RPi) con una SD para el sistema operativo y software.
 
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* Una batería de 5 V estables para alimentar la RPi.
 
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* Cuatro pilas AA para alimentar los servomotores, en un portapilas.
 
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* Una webcam USB.
 
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* Un módulo wifi USB.
 
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== Trucar servomotores ==
 
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Los servomotores, de fábrica, suelen venir con límites de ejes (no pueden ir más allá de una posición en cada sentido), y se controlan en posición (poder comandar una posición deseada de una rueda). El proceso de "trucar" servomotores permite que puedan rodar sin límites y ser controlados en velocidad (poder comandar una velocidad deseada de una rueda). [http://elektronikadonbosco.blogspot.com.es/2012/08/como-trucar-servomotores-paso-paso.html Cómo trucar servomotores.]
 
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== Imprimir en 3D la estructura y las ruedas ==
 
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[https://github.com/asrob-uc3m/robotDevastation-robots/tree/master/rd2/mechanics En este enlace están todas las piezas(ficheros STL).]
 
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== Montar conexiones eléctricas RPi-servomotores ==
 
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Nosotros lo hicimos sin electrónica adicional. Conectamos:
 
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* Masa alimentación pilas AA <-> masa RPi <-> masa servomotor 1 <-> masa servomotor 2  (no importa el orden, todo conecta)
 
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* Tensión positiva pilas AA <-> terminal alimentación servomotor 1 <-> masa servomotor 2  (no importa el orden, todo conecta)
 
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* GPIO 17 <-> terminal señal servomotor 1  (no importa el orden, todo conecta)
 
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* GPIO 27 <-> terminal señal servomotor 2  (no importa el orden, todo conecta)
 
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== Enganchar webcam ==
 
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Esto es... anclar la webcam sobre la RPi y conectar la webcam USB a la USB de la RPi!!
 
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== Crear SD con Raspbian en SD y robotDevastation-robots/raspi software ==
 
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Descargar imagen (ocupa entre 7.0 y 8.0 GiB):
 
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wget http://asrob.uc3m.es/robotDevastation-robots/2015-05-05-raspbian-wheezy-rd.img
 
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Volcar imagen a SD de 8.0 GiB o más:
 
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sudo dd bs=4M if=2015-05-05-raspbian-wheezy-rd.img of=/dev/mmcblk0
 
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== Instalar Raspbian en SD y robotDevastation-robots/raspi software ==
 
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Primero, instalar Raspbian (recomendamos 7, Weezy). [http://www.raspberrypi.org/downloads/ Esto es un enlace que contiene la descarga de Raspbian 7 (Wheezy).]  [http://www.raspberrypi.org/documentation/installation/installing-images/README.md Esto es un enlace a cómo cargar Raspbian 7 (Wheezy).] En principio basta con descargar y escribir algo como:
 
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sudo dd bs=4M if=2015-05-05-raspbian-wheezy.img of=/dev/mmcblk0
 
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Al arrancar Raspian, sale raspi-config:
 
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* SÍ boot gráfico (GUI).
 
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* SÍ camera.
 
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Se puede optar por expandir automáticamente el sistema de ficheros. Sin embargo, nosotros NO expandimos automáticamente el sistema de ficheros. En cambio, utilizamos gparted desde el PC del que hemos utilizado dd, y redimensionamos la partición grande a aproximadamente 7.3 GiB para que una imagen total sea igual a 7.8 GiB.
 
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Ahora, a instalar el software de RD2 de robotDevastation-robots y configurar el arranque.
 
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[[Cómo instalar el software de RD2 sobre Raspbian 7|Esto es un enlace a una guía sobre cómo instalar el software de RD2 sobre Raspbian 7.]] [[Cómo configurar el arranque del software de RD1 sobre Raspbian 7|Esto es un enlace a una guía sobre cómo configurar el arranque del software de RD1 sobre Raspbian 7.]]
 
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De aquí podemos crear una imagen de 7.9 GiB:
 
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sudo dd if=/dev/mmcblk0 of=2015-05-05-raspbian-wheezy-rd.img bs=4M count=1880
 
  
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Que se instalaría de la forma:
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'''Por favor rediríjanse a NUEVO SITIO: https://github.com/asrob-uc3m/rd2'''
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sudo dd bs=4M if=2015-05-05-raspbian-wheezy-rd.img of=/dev/mmcblk0
 
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-->
 
  
 
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[[Cómo empezar con Robot Devastation|Volver a "Cómo empezar con Robot Devastation"]]
 

Latest revision as of 11:43, 19 November 2018


Por favor rediríjanse a NUEVO SITIO: https://github.com/asrob-uc3m/rd2

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