Difference between revisions of "Programa de Control"
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El código fuente está en el repositorio [https://asrob.svn.sourceforge.net/svnroot/asrob/uav/software/main/src/modules/basicControl/ basicControl]. <br> <br> | El código fuente está en el repositorio [https://asrob.svn.sourceforge.net/svnroot/asrob/uav/software/main/src/modules/basicControl/ basicControl]. <br> <br> | ||
El código que hay que tocar está entre las marcas "//------------------------------------------". Sabemos que: <br> | El código que hay que tocar está entre las marcas "//------------------------------------------". Sabemos que: <br> | ||
Latest revision as of 18:04, 15 December 2012
Estado de la tarea
- Asumida por
- En proceso
Descripción
La información recibida de la arduIMU será utilizada por la roboard para decidir la velocidad de cada uno de los motores y estabilizar el quadcopter mediante un sistema de lazo cerrado.
Solución
[12/12/2012] Hecho un programa que cierra el lazo; eso sí, el algoritmo hay que modificarlo, no consiguimos un despegue.
El código fuente está en el repositorio basicControl.
El código que hay que tocar está entre las marcas "//------------------------------------------". Sabemos que:
- al subir el M1 (barra amarilla), el pitch se pone negativo;
- al subir el M2(regla mano derecha), el roll se pone negativo.
- Pasamos del yaw sigue la regla de la mano izquierda.