Difference between revisions of "Cómo montar el robot RD1"
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Revision as of 16:29, 9 March 2015
El robot RD1 es el de la figura. Dispone de los siguientes elementos.
- Dos servomotores, para trucarlos para rotar más de 360º.
- Una impresora 3D, disponible para imprimir: la estructura de soporte de los elementos y dos ruedas (cada rueda se anclará a un servomotor).
- Un mini-PC de tipo Raspberry Pi (RPi) con una SD para el sistema operativo y software.
- Una batería de 5 V estables para alimentar la RPi.
- Cuatro pilas AA para alimentar los servomotores, en un portapilas.
- Una webcam USB.
- Un módulo wifi USB.
Trucar servomotores
Los servomotores, de fábrica, suelen venir con límites de ejes (no pueden ir más allá de una posición en cada sentido), y se controlan en posición (poder comandar una posición deseada de una rueda). El proceso de "trucar" servomotores permite que puedan rodar sin límites y ser controlados en velocidad (poder comandar una velocidad deseada de una rueda). Esto es un enlace a una guía externa de cómo trucar servomotores. .
Imprimir en 3D la estructura y las ruedas
En este enlace están todas las piezas excepto las ruedas (ficheros STL).
En este enlace están las ruedas diseñadas por Obijuan que hemos utilizado.
Instalar Raspbian en SD y rd1-software
Primero, instalar Raspbian (recomendamos 7, Weezy). Esto es un enlace que contiene la descarga de Raspbian 7 (Wheezy). Esto es un enlace a cómo cargar Raspbian 7 (Wheezy).
Ahora, a instalar el software de RD1 de robotDevastation-robots y configurar el arranque. Esto es un enlace a una guía sobre cómo instalar el software de RD1 sobre Raspbian 7. Esto es un enlace a una guía sobre cómo configurar el arranque del software de RD1 sobre Raspbian 7.
Montar conexiones eléctricas RPi-servo
Nosotros lo hicimos sin electrónica adicional. Conectamos:
- Masa alimentación pilas AA <-> masa RPi <-> masa servomotor 1 <-> masa servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)
- Tensión positiva pilas AA <-> terminal alimentación servomotor 1 <-> masa servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)
- GPIO 17 <-> terminal señal servomotor 1 (no importa el orden, todo conecta)
- GPIO 27 <-> terminal señal servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)
Enganchar webcam
Esto es... conectar la webcam USB a la USB de la RPi!!