Difference between revisions of "Cómo montar el robot RD2"
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* Juntas toricas para las ruedas o similar. | * Juntas toricas para las ruedas o similar. | ||
* Un mini-PC de tipo Raspberry Pi (RPi) con una SD para el sistema operativo y software. | * Un mini-PC de tipo Raspberry Pi (RPi) con una SD para el sistema operativo y software. | ||
| − | * Una batería de 5 V estables para alimentar la RPi.Se recomienda usar bateria para movil [http://www.banggood.com/es/2600mAh-Portable-Mobile-Power-Bank-For-Samsung-Galaxy-S4-I9500-p-74819.html(Enlace Bateria)] | + | * Una batería de 5 V estables para alimentar la RPi.Se recomienda usar bateria para movil [http://www.banggood.com/es/2600mAh-Portable-Mobile-Power-Bank-For-Samsung-Galaxy-S4-I9500-p-74819.html (Enlace Bateria)] |
| − | * Bateria Lipo 7.2V 1000mAh[http://www.banggood.com/es/WLtoys-V912-V915-Upgraded-Battery-7_4V-1000mAh-25C--p-71191.html(Enlace bateria lipo)]Cargador() | + | * Bateria Lipo 7.2V 1000mAh[http://www.banggood.com/es/WLtoys-V912-V915-Upgraded-Battery-7_4V-1000mAh-25C--p-71191.html (Enlace bateria lipo)]Cargador() |
* Conectores para la bateria() | * Conectores para la bateria() | ||
* Una webcam USB. | * Una webcam USB. | ||
Revision as of 16:35, 15 June 2015
Atención: RD2 se encuentra en construción, la documentación podria no estar actualizada.
El robot RD2 es el de la figura. Dispone de los siguientes elementos. (Actualizar lista de componenetes)
- Dos servomotores, para trucarlos para rotar más de 360º (Servo)
- Una impresora 3D, disponible para imprimir: la estructura de soporte de los elementos y dos ruedas (cada rueda se anclará a un servomotor).
- Juntas toricas para las ruedas o similar.
- Un mini-PC de tipo Raspberry Pi (RPi) con una SD para el sistema operativo y software.
- Una batería de 5 V estables para alimentar la RPi.Se recomienda usar bateria para movil (Enlace Bateria)
- Bateria Lipo 7.2V 1000mAh(Enlace bateria lipo)Cargador()
- Conectores para la bateria()
- Una webcam USB.
- Un módulo wifi USB.
Trucar servomotores
Los servomotores, de fábrica, suelen venir con límites de ejes (no pueden ir más allá de una posición en cada sentido), y se controlan en posición (poder comandar una posición deseada de una rueda). El proceso de "trucar" servomotores permite que puedan rodar sin límites y ser controlados en velocidad (poder comandar una velocidad deseada de una rueda). Cómo trucar servomotores.
Imprimir en 3D la estructura y las ruedas
Ficheros de todas las piezas (STL).
Montar conexiones eléctricas RPi-servomotores
Nosotros lo hicimos sin electrónica adicional. Conectamos:
- Masa alimentación pilas AA <-> masa RPi <-> masa servomotor 1 <-> masa servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)
- Tensión positiva pilas AA <-> terminal alimentación servomotor 1 <-> masa servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)
- GPIO 17 <-> terminal señal servomotor 1 (no importa el orden, todo conecta)
- GPIO 27 <-> terminal señal servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)
Enganchar webcam
Esto es... anclar la webcam sobre la RPi y conectar la webcam USB a la USB de la RPi!!
Crear SD con Raspbian en SD y robotDevastation-robots/raspi software
Descargar imagen (ocupa entre 7.0 y 8.0 GiB):
wget http://asrob.uc3m.es/robotDevastation-robots/2015-05-05-raspbian-wheezy-rd.img
Volcar imagen a SD de 8.0 GiB o más:
sudo dd bs=4M if=2015-05-05-raspbian-wheezy-rd.img of=/dev/mmcblk0