Difference between revisions of "Cómo montar el robot RD2"

Revision as of 16:37, 15 June 2015

Atención: RD2 se encuentra en construción, la documentación podria no estar actualizada.

El robot RD2 es el de la figura. Dispone de los siguientes elementos. (Actualizar lista de componenetes)

Dos servomotores, para trucarlos para rotar más de 360º (Servo)
Una impresora 3D, disponible para imprimir: la estructura de soporte de los elementos y dos ruedas (cada rueda se anclará a un servomotor).
Juntas tóricas para las ruedas o similar.
Bola (rueda loca, estilo Pololu Ball Caster with 1/2" Metal Ball).
Un mini-PC de tipo Raspberry Pi (RPi) con una SD para el sistema operativo y software.
Una batería de 5 V estables para alimentar la RPi. Se recomienda usar batería para movil (Enlace Bateria)
Bateria Lipo 7.2V 1000mAh (Enlace bateria lipo) Cargador().
Conectores para la bateria().
Una webcam USB.
Un módulo wifi USB.

Trucar servomotores

Los servomotores, de fábrica, suelen venir con límites de ejes (no pueden ir más allá de una posición en cada sentido), y se controlan en posición (poder comandar una posición deseada de una rueda). El proceso de "trucar" servomotores permite que puedan rodar sin límites y ser controlados en velocidad (poder comandar una velocidad deseada de una rueda). Cómo trucar servomotores.

Imprimir en 3D la estructura y las ruedas

Ficheros de todas las piezas (STL).

Montar conexiones eléctricas RPi-servomotores

Nosotros lo hicimos sin electrónica adicional. Conectamos:

Masa alimentación pilas AA <-> masa RPi <-> masa servomotor 1 <-> masa servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)
Tensión positiva pilas AA <-> terminal alimentación servomotor 1 <-> masa servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)
GPIO 17 <-> terminal señal servomotor 1 (no importa el orden, todo conecta)
GPIO 27 <-> terminal señal servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)

Enganchar webcam

Esto es... anclar la webcam sobre la RPi y conectar la webcam USB a la USB de la RPi!!

Crear SD con Raspbian en SD y robotDevastation-robots/raspi software

Descargar imagen (ocupa entre 7.0 y 8.0 GiB):

wget http://asrob.uc3m.es/robotDevastation-robots/2015-05-05-raspbian-wheezy-rd.img

Volcar imagen a SD de 8.0 GiB o más:

sudo dd bs=4M if=2015-05-05-raspbian-wheezy-rd.img of=/dev/mmcblk0

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 * Dos servomotores, para trucarlos para rotar más de 360º [http://www.banggood.com/es/TowerPro-MG995-Metal-Servo-p-73885.html (Servo)]
 * Una impresora 3D, disponible para imprimir: la estructura de soporte de los elementos y dos ruedas (cada rueda se anclará a un servomotor).
-* Juntas toricas para las ruedas  o similar.
+* Juntas tóricas para las ruedas  o similar.
+* Bola (rueda loca, estilo [https://www.pololu.com/product/953 Pololu Ball Caster with 1/2" Metal Ball]).
 * Un mini-PC de tipo Raspberry Pi (RPi) con una SD para el sistema operativo y software.
-* Una batería de 5 V estables para alimentar la RPi.Se recomienda usar bateria para movil [http://www.banggood.com/es/2600mAh-Portable-Mobile-Power-Bank-For-Samsung-Galaxy-S4-I9500-p-74819.html (Enlace Bateria)]
+* Una batería de 5 V estables para alimentar la RPi. Se recomienda usar batería para movil [http://www.banggood.com/es/2600mAh-Portable-Mobile-Power-Bank-For-Samsung-Galaxy-S4-I9500-p-74819.html (Enlace Bateria)]
-* Bateria Lipo 7.2V 1000mAh[http://www.banggood.com/es/WLtoys-V912-V915-Upgraded-Battery-7_4V-1000mAh-25C--p-71191.html (Enlace bateria lipo)]Cargador()
+* Bateria Lipo 7.2V 1000mAh [http://www.banggood.com/es/WLtoys-V912-V915-Upgraded-Battery-7_4V-1000mAh-25C--p-71191.html (Enlace bateria lipo)] Cargador().
-* Conectores para la bateria()
+* Conectores para la bateria().
 * Una webcam USB.
 * Un módulo wifi USB.