Cómo montar el robot RD2

Atención: RD2 se encuentra en construción, la documentación podria no estar actualizada.

El robot RD2 es el de la figura. Dispone de los siguientes elementos. (Actualizar lista de componentes)

• Dos servomotores, para trucarlos para rotar más de 360º (Servo)
• Una impresora 3D, disponible para imprimir: la estructura de soporte de los elementos y dos ruedas (cada rueda se anclará a un servomotor).
• Juntas tóricas de 6 cm (se compran en ferretería) para las ruedas o similar.
• Bola (rueda loca, estilo Pololu Ball Caster with 1/2" Metal Ball).
• Un mini-PC de tipo Raspberry Pi (RPi) con una SD de 8 GiB (o más) para el sistema operativo y software.
• Una batería de 5 V estables para alimentar la RPi. Se recomienda usar batería para movil (Enlace Bateria)
• Bateria LiPo 7.2V 1000mAh (Enlace bateria LiPo) y cargador de LiPo().
• Conectores para la bateria ().
• Una webcam USB (http://www.banggood.com/Wholesale-Fashion-USB-2_0-Webcam-30M-PC-Camera-HD-Camera-Web-Cam-For-PC-Laptop-Computer-p-49628.html).
• Un módulo wifi USB.
• Reguladores
• Placa de puntos... puede ser necesario soldador!

Trucar servomotores

Los servomotores, de fábrica, suelen venir con límites de ejes (no pueden ir más allá de una posición en cada sentido), y se controlan en posición (poder comandar una posición deseada de una rueda). El proceso de "trucar" servomotores permite que puedan rodar sin límites y ser controlados en velocidad (poder comandar una velocidad deseada de una rueda). Cómo trucar servomotores.

Imprimir en 3D la estructura y las ruedas

Ficheros de todas las piezas (STL).

Montar conexiones eléctricas RPi-servomotores

Nosotros lo hicimos sin electrónica adicional. Conectamos:

• Masa alimentación pilas AA <-> masa RPi <-> masa servomotor 1 <-> masa servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)
• Tensión positiva pilas AA <-> terminal alimentación servomotor 1 <-> masa servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)
• GPIO 17 <-> terminal señal servomotor 1 (no importa el orden, todo conecta)
• GPIO 27 <-> terminal señal servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)

Enganchar webcam

Esto es... anclar la webcam sobre la RPi y conectar la webcam USB a la USB de la RPi!!

Crear SD con Raspbian y robotDevastation-robots/raspi software

• Nivel Básico:

Descargar imagen (ocupa entre 7.0 y 8.0 GiB):

wget http://asrob.uc3m.es/robotDevastation-robots/2015-05-05-raspbian-wheezy-rd.img

Volcar imagen a SD de 8.0 GiB o más:

sudo dd bs=4M if=2015-05-05-raspbian-wheezy-rd.img of=/dev/mmcblk0

• Nivel Avanzado:

Primero, instalar Raspbian (recomendamos 7, Weezy). Esto es un enlace que contiene la descarga de Raspbian 7 (Wheezy). Esto es un enlace a cómo cargar Raspbian 7 (Wheezy). En principio basta con descargar y escribir algo como:

sudo dd bs=4M if=2015-05-05-raspbian-wheezy.img of=/dev/mmcblk0

Al arrancar Raspian, sale raspi-config:

• SÍ boot gráfico (GUI).
• SÍ camera.

Se puede optar por expandir automáticamente el sistema de ficheros. Sin embargo, nosotros NO expandimos automáticamente el sistema de ficheros. En cambio, utilizamos gparted desde el PC del que hemos utilizado dd, y redimensionamos la partición grande a aproximadamente 7.3 GiB para que una imagen total sea igual a 7.8 GiB.

Ahora, a instalar el software de RD2 de robotDevastation-robots y configurar el arranque. Esto es un enlace a una guía sobre cómo instalar el software de RD2 sobre Raspbian 7. Esto es un enlace a una guía sobre cómo configurar el arranque del software de RD1 sobre Raspbian 7.

De aquí podemos crear una imagen de 7.9 GiB:

sudo dd if=/dev/mmcblk0 of=2015-05-05-raspbian-wheezy-rd.img bs=4M count=1880

Que se instalaría de la forma:

sudo dd bs=4M if=2015-05-05-raspbian-wheezy-rd.img of=/dev/mmcblk0

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