Cómo montar el robot RD2

Atención: RD2 se encuentra en construción, la documentación podria no estar actualizada.

El robot RD2 es el de la figura. Dispone de los siguientes elementos. (Actualizar lista de componentes)

• Dos servomotores, para trucarlos para rotar más de 360º (Servo)
• Una impresora 3D, disponible para imprimir: la estructura de soporte de los elementos y dos ruedas (cada rueda se anclará a un servomotor).
• Juntas tóricas de 6 cm (se compran en ferretería) para las ruedas o similar.
• Bola (rueda loca, estilo Pololu Ball Caster with 1/2" Metal Ball).
• Un mini-PC de tipo Raspberry Pi (RPi) con una SD de 8 GiB (o más) para el sistema operativo y software.
• Una batería de 5 V estables para alimentar la RPi. Se recomienda usar batería para movil (Enlace Bateria)
• Bateria LiPo 7.2V 1000mAh (Enlace bateria LiPo) y cargador de LiPo().
• Conectores para la bateria ().
• Una webcam USB (http://www.banggood.com/Wholesale-Fashion-USB-2_0-Webcam-30M-PC-Camera-HD-Camera-Web-Cam-For-PC-Laptop-Computer-p-49628.html).
• Un módulo wifi USB.
• Reguladores
• Placa de puntos... puede ser necesario soldador!

Trucar servomotores

Los servomotores, de fábrica, suelen venir con límites de ejes (no pueden ir más allá de una posición en cada sentido), y se controlan en posición (poder comandar una posición deseada de una rueda). El proceso de "trucar" servomotores permite que puedan rodar sin límites y ser controlados en velocidad (poder comandar una velocidad deseada de una rueda). Cómo trucar servomotores.

Imprimir en 3D la estructura y las ruedas

Ficheros de todas las piezas (STL).

Montar conexiones eléctricas RPi-servomotores

Nosotros lo hicimos sin electrónica adicional. Conectamos:

• Masa alimentación pilas AA <-> masa RPi <-> masa servomotor 1 <-> masa servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)
• Tensión positiva pilas AA <-> terminal alimentación servomotor 1 <-> masa servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)
• GPIO 17 <-> terminal señal servomotor 1 (no importa el orden, todo conecta)
• GPIO 27 <-> terminal señal servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)

Enganchar webcam

Esto es... anclar la webcam sobre la RPi y conectar la webcam USB a la USB de la RPi!!

Crear SD con Raspbian y robotDevastation-robots/raspi software

Descargar imagen (ocupa entre 7.0 y 8.0 GiB):

wget http://asrob.uc3m.es/robotDevastation-robots/2015-05-05-raspbian-wheezy-rd.img

Volcar imagen a SD de 8.0 GiB o más:

sudo dd bs=4M if=2015-05-05-raspbian-wheezy-rd.img of=/dev/mmcblk0

Esto sería el nivel básico. Si esto no te llega, aquí tienes: Crear SD con Raspbian y robotDevastation-robots/raspi software (avanzado: de cero).

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