Revision as of 17:05, 26 March 2014

Introducción

Control PID

Un PID es un mecanismo de control por realimentación que calcula la desviación o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una acción correctora que ajuste el proceso.

La mayoría de los robots velocistas usan tracción diferencial, es decir varían la velocidad de alguna de las dos ruedas para conseguir un giro hacia un determinado lado, de allí la importancia del uso del Control PID, esté nos permite obtener un valor apropiado para asignarle al PWM de los motores según el estado del robot sobre la línea, aplicando un correctivo necesario en su dirección de desplazamiento para que esté no se salga de la línea.

Para velocistas la "Integral" de este control no se utiliza porque tiene que ver con errores acumulativos ocasionados por estados estacionarios, es decir cuando el robot esta totalmente detenido o en movimiento con velocidad constante. Debido a que a lo largo de la trayectoria en su recorrido por la pista se esta acelerando y desacelerando, el robot experimenta cambios dinámicos que imposibilitan el uso de este parámetro haciéndolo tender a 0. (es decir no lo usaremos).

Diseño

Base 1
Base 2

Hardware

Componente
Placa de control más programador
Placa de sensores
DC-DC
Batería
Cargador
Motor HP

Software

Código fuente

Referencias

Robot Zero. Velocista para principiantes. Club de Informática, robótica y Electrónica.
Robot Zero. Jmnlab.
Control del Robot Velocista Lenin. El programador subestándar.

Este obra está bajo una licencia de Creative Commons Reconocimiento-CompartirIgual 3.0 Unported.

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+= Introducción =
+== Control PID ==
+Un [http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo PID] es un mecanismo de control por realimentación que calcula la desviación o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una acción correctora que ajuste el proceso.
+La mayoría de los robots velocistas usan tracción diferencial, es decir varían la velocidad de alguna de las dos ruedas para conseguir un giro hacia un determinado lado, de allí la importancia del uso del Control PID, esté nos permite obtener un valor apropiado para asignarle al PWM de los motores según el estado del robot sobre la línea, aplicando un correctivo necesario en su dirección de desplazamiento para que esté no se salga de la línea.
+Para velocistas la "'''Integral'''" de este control no se utiliza porque tiene que ver con errores acumulativos ocasionados por estados estacionarios, es decir cuando el robot esta totalmente detenido o en movimiento con velocidad constante. Debido a que a lo largo de la trayectoria en su recorrido por la pista se esta acelerando y desacelerando, el robot experimenta cambios dinámicos que imposibilitan el uso de este parámetro haciéndolo tender a 0. (es decir no lo usaremos).
 = Diseño =
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 = Software =
+[https://sourceforge.net/p/asrob/svn/HEAD/tree/rpc/projects/competition_robot/src/unstable/robot_zero/robot_zero.c Código fuente]
+= Referencias =
-= Referencias =
+# [http://webdelcire.com/wordpress/archives/350 Robot Zero. Velocista para principiantes]. Club de Informática, robótica y Electrónica.
+# [http://jmnlab.com/robotzero/robotzerov.html Robot Zero]. Jmnlab.
+# [http://wannabe-programmer.blogspot.com.es/2013/10/control-del-robot-velocista-lenin.html Control del Robot Velocista Lenin]. El programador subestándar.
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