Cómo montar el robot RD2

Atención: RD2 se encuentra en construción, la documentación podria no estar actializada

El robot RD2 es el de la figura. Dispone de los siguientes elementos. (Actualizar lista de componenetes)

• Dos servomotores, para trucarlos para rotar más de 360º.
• Una impresora 3D, disponible para imprimir: la estructura de soporte de los elementos y dos ruedas (cada rueda se anclará a un servomotor).
• Un mini-PC de tipo Raspberry Pi (RPi) con una SD para el sistema operativo y software.
• Una batería de 5 V estables para alimentar la RPi.
• Cuatro pilas AA para alimentar los servomotores, en un portapilas.
• Una webcam USB.
• Un módulo wifi USB.

Trucar servomotores

Los servomotores, de fábrica, suelen venir con límites de ejes (no pueden ir más allá de una posición en cada sentido), y se controlan en posición (poder comandar una posición deseada de una rueda). El proceso de "trucar" servomotores permite que puedan rodar sin límites y ser controlados en velocidad (poder comandar una velocidad deseada de una rueda). Esto es un enlace a una guía externa de cómo trucar servomotores. .

Imprimir en 3D la estructura y las ruedas

En este enlace están todas las piezas(ficheros STL).

Montar conexiones eléctricas RPi-servomotores

Nosotros lo hicimos sin electrónica adicional. Conectamos:

• Masa alimentación pilas AA <-> masa RPi <-> masa servomotor 1 <-> masa servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)
• Tensión positiva pilas AA <-> terminal alimentación servomotor 1 <-> masa servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)
• GPIO 17 <-> terminal señal servomotor 1 (no importa el orden, todo conecta)
• GPIO 27 <-> terminal señal servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)

Enganchar webcam

Esto es... anclar la webcam sobre la RPi y conectar la webcam USB a la USB de la RPi!!

Instalar Raspbian en SD y robotDevastation-robots/raspi software

Primero, instalar Raspbian (recomendamos 7, Weezy). Esto es un enlace que contiene la descarga de Raspbian 7 (Wheezy). Esto es un enlace a cómo cargar Raspbian 7 (Wheezy). En principio basta con:

sudo dd bs=4M if=2015-05-05-raspbian-wheezy.img of=/dev/mmcblk0

Al arrancar Raspian, sale raspi-config:

• SÍ boot gráfico (GUI).
• SÍ camera.

Se puede optar por expandir el sistema de ficheros. Sin embargo, nosotros NO expandimos el sistema de ficheros. En cambio, utilizamos gparted desde eñ

Ahora, a instalar el software de RD2 de robotDevastation-robots y configurar el arranque. Esto es un enlace a una guía sobre cómo instalar el software de RD2 sobre Raspbian 7. Esto es un enlace a una guía sobre cómo configurar el arranque del software de RD1 sobre Raspbian 7.

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