Difference between revisions of "Cómo montar el robot RD2"

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  sudo dd bs=4M if=2015-05-05-raspbian-wheezy-rd.img of=/dev/mmcblk0
 
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/*== Instalar Raspbian en SD y robotDevastation-robots/raspi software ==
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== Instalar Raspbian en SD y robotDevastation-robots/raspi software ==
 
Primero, instalar Raspbian (recomendamos 7, Weezy). [http://www.raspberrypi.org/downloads/ Esto es un enlace que contiene la descarga de Raspbian 7 (Wheezy).]  [http://www.raspberrypi.org/documentation/installation/installing-images/README.md Esto es un enlace a cómo cargar Raspbian 7 (Wheezy).] En principio basta con descargar y escribir algo como:
 
Primero, instalar Raspbian (recomendamos 7, Weezy). [http://www.raspberrypi.org/downloads/ Esto es un enlace que contiene la descarga de Raspbian 7 (Wheezy).]  [http://www.raspberrypi.org/documentation/installation/installing-images/README.md Esto es un enlace a cómo cargar Raspbian 7 (Wheezy).] En principio basta con descargar y escribir algo como:
 
  sudo dd bs=4M if=2015-05-05-raspbian-wheezy.img of=/dev/mmcblk0
 
  sudo dd bs=4M if=2015-05-05-raspbian-wheezy.img of=/dev/mmcblk0
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Que se instalaría de la forma:
 
Que se instalaría de la forma:
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Revision as of 21:11, 26 May 2015

Rd1.jpg

Atención: RD2 se encuentra en construción, la documentación podria no estar actializada

El robot RD2 es el de la figura. Dispone de los siguientes elementos. (Actualizar lista de componenetes)

  • Dos servomotores, para trucarlos para rotar más de 360º.
  • Una impresora 3D, disponible para imprimir: la estructura de soporte de los elementos y dos ruedas (cada rueda se anclará a un servomotor).
  • Un mini-PC de tipo Raspberry Pi (RPi) con una SD para el sistema operativo y software.
  • Una batería de 5 V estables para alimentar la RPi.
  • Cuatro pilas AA para alimentar los servomotores, en un portapilas.
  • Una webcam USB.
  • Un módulo wifi USB.

Trucar servomotores

Los servomotores, de fábrica, suelen venir con límites de ejes (no pueden ir más allá de una posición en cada sentido), y se controlan en posición (poder comandar una posición deseada de una rueda). El proceso de "trucar" servomotores permite que puedan rodar sin límites y ser controlados en velocidad (poder comandar una velocidad deseada de una rueda). Esto es un enlace a una guía externa de cómo trucar servomotores. .

Imprimir en 3D la estructura y las ruedas

En este enlace están todas las piezas(ficheros STL).

Montar conexiones eléctricas RPi-servomotores

Nosotros lo hicimos sin electrónica adicional. Conectamos:

  • Masa alimentación pilas AA <-> masa RPi <-> masa servomotor 1 <-> masa servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)
  • Tensión positiva pilas AA <-> terminal alimentación servomotor 1 <-> masa servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)
  • GPIO 17 <-> terminal señal servomotor 1 (no importa el orden, todo conecta)
  • GPIO 27 <-> terminal señal servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)

Enganchar webcam

Esto es... anclar la webcam sobre la RPi y conectar la webcam USB a la USB de la RPi!!

Crear SD con Raspbian en SD y robotDevastation-robots/raspi software

Descargar imagen (aprox 7.9 GiB):

wget http://asrob.uc3m.es/robotDevastation-robots/2015-05-05-raspbian-wheezy-rd.img

Volcar imagen a SD de 8.0 GiB o más:

sudo dd bs=4M if=2015-05-05-raspbian-wheezy-rd.img of=/dev/mmcblk0



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