Cómo montar el robot RD2

Atención: RD2 se encuentra en construción, la documentación podria no estar actializada

El robot RD2 es el de la figura. Dispone de los siguientes elementos. (Actualizar lista de componenetes)

• Dos servomotores, para trucarlos para rotar más de 360º.
• Una impresora 3D, disponible para imprimir: la estructura de soporte de los elementos y dos ruedas (cada rueda se anclará a un servomotor).
• Un mini-PC de tipo Raspberry Pi (RPi) con una SD para el sistema operativo y software.
• Una batería de 5 V estables para alimentar la RPi.
• Cuatro pilas AA para alimentar los servomotores, en un portapilas.
• Una webcam USB.
• Un módulo wifi USB.

Trucar servomotores

Los servomotores, de fábrica, suelen venir con límites de ejes (no pueden ir más allá de una posición en cada sentido), y se controlan en posición (poder comandar una posición deseada de una rueda). El proceso de "trucar" servomotores permite que puedan rodar sin límites y ser controlados en velocidad (poder comandar una velocidad deseada de una rueda). Esto es un enlace a una guía externa de cómo trucar servomotores. .

Imprimir en 3D la estructura y las ruedas

En este enlace están todas las piezas(ficheros STL).

Montar conexiones eléctricas RPi-servomotores

Nosotros lo hicimos sin electrónica adicional. Conectamos:

• Masa alimentación pilas AA <-> masa RPi <-> masa servomotor 1 <-> masa servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)
• Tensión positiva pilas AA <-> terminal alimentación servomotor 1 <-> masa servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)
• GPIO 17 <-> terminal señal servomotor 1 (no importa el orden, todo conecta)
• GPIO 27 <-> terminal señal servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)

Enganchar webcam

Esto es... anclar la webcam sobre la RPi y conectar la webcam USB a la USB de la RPi!!

Crear SD con Raspbian en SD y robotDevastation-robots/raspi software

Descargar imagen (ocupa entre 7.0 y 8.0 GiB):

wget http://asrob.uc3m.es/robotDevastation-robots/2015-05-05-raspbian-wheezy-rd.img

Volcar imagen a SD de 8.0 GiB o más:

sudo dd bs=4M if=2015-05-05-raspbian-wheezy-rd.img of=/dev/mmcblk0

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