Difference between revisions of "Cómo montar el robot RD2"

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El robot RD2 es el de la figura. Dispone de los siguientes elementos. (Actualizar lista de componenetes)
 
El robot RD2 es el de la figura. Dispone de los siguientes elementos. (Actualizar lista de componenetes)
* Dos servomotores, para trucarlos para rotar más de 360º [http://www.banggood.com/es/TowerPro-MG995-Metal-Servo-p-73885.html(Enlace Servo)]
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* Dos servomotores, para trucarlos para rotar más de 360º [http://www.banggood.com/es/TowerPro-MG995-Metal-Servo-p-73885.html(Servo)]
 
* Una impresora 3D, disponible para imprimir: la estructura de soporte de los elementos y dos ruedas (cada rueda se anclará a un servomotor).
 
* Una impresora 3D, disponible para imprimir: la estructura de soporte de los elementos y dos ruedas (cada rueda se anclará a un servomotor).
 
* Juntas toricas para las ruedas  o similar.
 
* Juntas toricas para las ruedas  o similar.

Revision as of 12:46, 1 June 2015

Rd1.jpg

Atención: RD2 se encuentra en construción, la documentación podria no estar actualizada

El robot RD2 es el de la figura. Dispone de los siguientes elementos. (Actualizar lista de componenetes)

  • Dos servomotores, para trucarlos para rotar más de 360º [1]
  • Una impresora 3D, disponible para imprimir: la estructura de soporte de los elementos y dos ruedas (cada rueda se anclará a un servomotor).
  • Juntas toricas para las ruedas o similar.
  • Un mini-PC de tipo Raspberry Pi (RPi) con una SD para el sistema operativo y software.
  • Una batería de 5 V estables para alimentar la RPi.Se recomienda usar bateria para movil Bateria)
  • Bateria Lipo 7.2V 1000mAhbateria lipo)Cargador()
  • Conectores para la bateria()
  • Una webcam USB.
  • Un módulo wifi USB.

Trucar servomotores

Los servomotores, de fábrica, suelen venir con límites de ejes (no pueden ir más allá de una posición en cada sentido), y se controlan en posición (poder comandar una posición deseada de una rueda). El proceso de "trucar" servomotores permite que puedan rodar sin límites y ser controlados en velocidad (poder comandar una velocidad deseada de una rueda). Cómo trucar servomotores.

Imprimir en 3D la estructura y las ruedas

Ficheros de todas las piezas (STL).

Montar conexiones eléctricas RPi-servomotores

Nosotros lo hicimos sin electrónica adicional. Conectamos:

  • Masa alimentación pilas AA <-> masa RPi <-> masa servomotor 1 <-> masa servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)
  • Tensión positiva pilas AA <-> terminal alimentación servomotor 1 <-> masa servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)
  • GPIO 17 <-> terminal señal servomotor 1 (no importa el orden, todo conecta)
  • GPIO 27 <-> terminal señal servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)

Enganchar webcam

Esto es... anclar la webcam sobre la RPi y conectar la webcam USB a la USB de la RPi!!

Crear SD con Raspbian en SD y robotDevastation-robots/raspi software

Descargar imagen (ocupa entre 7.0 y 8.0 GiB):

wget http://asrob.uc3m.es/robotDevastation-robots/2015-05-05-raspbian-wheezy-rd.img

Volcar imagen a SD de 8.0 GiB o más:

sudo dd bs=4M if=2015-05-05-raspbian-wheezy-rd.img of=/dev/mmcblk0



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