Difference between revisions of "Camara Omnidireccional"
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Revision as of 17:16, 2 June 2011
Descripción del Proyecto
- Responsables:
- Félix Rodríguez Cañadillas (Proyecto Fin de Carrera).
- Tutor: Martin F. Stoelen.
- Director: Alberto Jardón Huete.
Objetivos
Desarollar una cámara omnidireccional de tamaño pequeño para robots mini humanoides y aeriales. Objetivos específicos:
- Integrar cámara con una configuración omnidireccional mediante espejo de forma cónica, parabólica o esférico.
- Desarollar y implementar algoritmos para evitar obstaculos.
- Desarollar y implementar algoritmos para detectar movimientos.
- Definir y implementar comunicaciones (probablamente de forma serie).
Progreso
Estudio de la configuración omnidireccional utilizada
- Cámara SRV-1 Blackfin con lente "fisheye" comprado.
- Estudio del campo de visión utilizando lente "fisheye":
- Realización de un soporte e implantación de la cámara en él:
Algoritmos de visión
Desarrollo de los algoritmos de visión a través de Matlab.
- Cálculo de la distancia a obstaculos estáticos.
- Cálculamos la distancia entre el centro de la imagen y la frontera entre el suelo y los obstaculos, mediante la diferenciación de colores (blanco y verde).
- Detección de movimiento y cálculo de este.
- Mediante la utilización de la teoría de la imagen diferencia calculamos el centroide del movimiento captado. - Utilizando los centroides de dos imágenes diferencia generarémos el vector del movimiento captado.
- Cálculo del flujo óptico generado por nuestro propio movimiento.
- A causa del movimiento de nuestro robot se produce un flujo en la imagen denominado flujo óptico. - Hemos utilizado la teoría del flujo óptico con brillo constante para calcular este flujo.
Enlaces de Interes
Configuraciones Omnidireccionales
- "DIY" cámara omnidirrecional [1]
- VSTONE - cámaras omnidireccionales [2]
- Lentes "fisheye" para cámaras pequeñas [3]
- Lens Option Set for SRV-1 Blackfin Camera [4]
Cámaras
- [5] cmucam.org
- [6] cmucam3 en superrobotica.com
- [7] POB-EYE II
- [8] Surveyor Blackfin