Difference between revisions of "Programa de Control"
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Revision as of 19:02, 15 December 2012
Estado de la tarea
- Asumida por
- En proceso (12/12/2012)
Descripción
La información recibida de la arduIMU será utilizada por la roboard para decidir la velocidad de cada uno de los motores y estabilizar el quadcopter mediante un sistema de lazo cerrado.
Solución
Hecho un programa que cierra el lazo; eso sí, el algoritmo hay que modificarlo, no consiguimos un despegue.
El código fuente está en el repositorio basicControl.
El código que hay que tocar está entre las marcas "//------------------------------------------". Sabemos que:
- al subir el M1 (barra amarilla), el pitch se pone negativo;
- al subir el M2(regla mano derecha), el roll se pone negativo.
- Pasamos del yaw sigue la regla de la mano izquierda.