Cómo montar el robot RD2
Atención: RD2 se encuentra en construción, la documentación podria no estar actializada
El robot RD2 es el de la figura. Dispone de los siguientes elementos. (Actualizar lista de componenetes)
- Dos servomotores, para trucarlos para rotar más de 360º.
- Una impresora 3D, disponible para imprimir: la estructura de soporte de los elementos y dos ruedas (cada rueda se anclará a un servomotor).
- Un mini-PC de tipo Raspberry Pi (RPi) con una SD para el sistema operativo y software.
- Una batería de 5 V estables para alimentar la RPi.
- Cuatro pilas AA para alimentar los servomotores, en un portapilas.
- Una webcam USB.
- Un módulo wifi USB.
Trucar servomotores
Los servomotores, de fábrica, suelen venir con límites de ejes (no pueden ir más allá de una posición en cada sentido), y se controlan en posición (poder comandar una posición deseada de una rueda). El proceso de "trucar" servomotores permite que puedan rodar sin límites y ser controlados en velocidad (poder comandar una velocidad deseada de una rueda). Esto es un enlace a una guía externa de cómo trucar servomotores. .
Imprimir en 3D la estructura y las ruedas
En este enlace están todas las piezas(ficheros STL).
Montar conexiones eléctricas RPi-servomotores
Nosotros lo hicimos sin electrónica adicional. Conectamos:
- Masa alimentación pilas AA <-> masa RPi <-> masa servomotor 1 <-> masa servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)
- Tensión positiva pilas AA <-> terminal alimentación servomotor 1 <-> masa servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)
- GPIO 17 <-> terminal señal servomotor 1 (no importa el orden, todo conecta)
- GPIO 27 <-> terminal señal servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)
Enganchar webcam
Esto es... anclar la webcam sobre la RPi y conectar la webcam USB a la USB de la RPi!!
Crear SD con Raspbian en SD y robotDevastation-robots/raspi software
Descargar imagen (aprox 7.9 GiB):
wget http://asrob.uc3m.es/robotDevastation-robots/2015-05-05-raspbian-wheezy-rd.img
Volcar imagen a SD de 8.0 GiB o más:
sudo dd bs=4M if=2015-05-05-raspbian-wheezy-rd.img of=/dev/mmcblk0
/*== Instalar Raspbian en SD y robotDevastation-robots/raspi software == Primero, instalar Raspbian (recomendamos 7, Weezy). Esto es un enlace que contiene la descarga de Raspbian 7 (Wheezy). Esto es un enlace a cómo cargar Raspbian 7 (Wheezy). En principio basta con descargar y escribir algo como:
sudo dd bs=4M if=2015-05-05-raspbian-wheezy.img of=/dev/mmcblk0
Al arrancar Raspian, sale raspi-config:
- SÍ boot gráfico (GUI).
- SÍ camera.
Se puede optar por expandir automáticamente el sistema de ficheros. Sin embargo, nosotros NO expandimos automáticamente el sistema de ficheros. En cambio, utilizamos gparted desde el PC del que hemos utilizado dd, y redimensionamos la partición grande a aproximadamente 7.3 GiB para que una imagen total sea igual a 7.8 GiB.
Ahora, a instalar el software de RD2 de robotDevastation-robots y configurar el arranque. Esto es un enlace a una guía sobre cómo instalar el software de RD2 sobre Raspbian 7. Esto es un enlace a una guía sobre cómo configurar el arranque del software de RD1 sobre Raspbian 7.
De aquí podemos crear una imagen de 7.9 GiB:
sudo dd if=/dev/mmcblk0 of=2015-05-05-raspbian-wheezy-rd.img bs=4M count=1880
Que se instalaría de la forma:
sudo dd bs=4M if=2015-05-05-raspbian-wheezy-rd.img of=/dev/mmcblk0*/