Ichabot

Robot minimalista que usa Arduino FIO : Dos ruedas + apoyo trasero

Resumen

Se parte de la idea de hacer un robot susceptible de ser manipulado desde Android. Para ello se va a utilizar una placa Arduino FIO, por varias razones:

1. Dimensiones reducidas
2. Integra la posibilidad de acoplar un modulo XBee (comunicacion wifi y Bluetooth).
3. Puede ser alimentado por una bateria, y dispone de un puerto mini-USB para cargarla.

El robot cuenta con tres puntos de apoyo: Dos ruedas y un tercero trasero formado por una canica que sirve de pivote.

Para el movimiento de las ruedas se van a utilizar dos servos TowerPro sg90.

Todas las piezas se ensamblan en torno a los servos, que sirven de nucleo del robot. Todas ellas son imprimibles y se montan por medio de tornillos de metrica 2 sin necesidad de tuercas.

Diseño

El diseño es minimalista, dado que este robot se trata de un modelo prototipo centrado en la funcionalidad, creado para servir como modelo de trabajo en el proyecto Robot Devastation. El robot montado permite la conexion y desconexion de la bateria y modulos de comunicacion (cable FTDI y XBee), por lo tanto no seria necesario desmontar ninguna pieza para realizar cambios en el software.

La tarjeta FIO se monta por presion en unos slots dedicados a tal fin ya que no dispone de otro metodo de sujecion.

A continuacion se muestran los codigos para Openscad de las distintas piezas que componen el robot:

• Scad

Modelo abierto

Modelo Ensamblado

[Parametros] Lista de parametros para todas las piezas.aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa

[Abierto] Todas las partes separadas para mejor visualizacion.

[Bateria] Modelo de la bateria a usar.

[Arduino FIO] Modelo de Arduino FIO.

[Parte trasera] La parte trasera contiene, ademas, el acople necesario para la FIO.

[Acople] la FIO va insertada en estos brazos.

[Parte delantera]

[Rueda]

[Servo] Modelo del servo TowerPro SG90.

[Soporte bola superior] Soporte superior para la bola en la que se apoya el robot.

[Soporte bola inferior] Idem para inferior.

[Ensamblado] Todas las partes unidas y ensambladas, como seria el robot ensamblado.

En diferentes tonos de gris se observan los dos servos y debajo la bateria que ira adherida mediante velcro. En amarillo, las partes trasera y delantera que mantienen juntos los servos. En azul claro, el soporte para la canica, y en azul oscuro la FIO. Se muestra una sola rueda por motivos de visualizacion.

Hardware

Como ya se ha mencionado antes, se usa como hardware principal la tarjeta arduino FIO y como modulo de comunicaciones una tarjeta Wifly RN-XV.

ARDUINO

La tarjeta FIO consta de un microprocesador ATmega328P de 8 bits. La tarjeta proporciona 3,3V y tiene 14 pines I/O digitales (de los cuales 8 pueden servir como PWM) y 8 entradas analogicas. Es posible programarla usando un cable FTDI 3,3V o inalambricamente mediante el XBEE. Nota: no es posible comunicarse con la tarjeta mediante un cable FTDI 5V, el IDE mostraraun error al intentar subir el sketch a la tarjeta.