Cómo montar el robot RD2

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Rd1.jpg

El robot RD1 es el de la figura. Dispone de los siguientes elementos.

  • Dos servomotores, para trucarlos para rotar más de 360º.
  • Una impresora 3D, disponible para imprimir: la estructura de soporte de los elementos y dos ruedas (cada rueda se anclará a un servomotor).
  • Un mini-PC de tipo Raspberry Pi (RPi) con una SD para el sistema operativo y software.
  • Una batería de 5 V estables para alimentar la RPi.
  • Cuatro pilas AA para alimentar los servomotores, en un portapilas.
  • Una webcam USB.
  • Un módulo wifi USB.

Trucar servomotores

Los servomotores, de fábrica, suelen venir con límites de ejes (no pueden ir más allá de una posición en cada sentido), y se controlan en posición (poder comandar una posición deseada de una rueda). El proceso de "trucar" servomotores permite que puedan rodar sin límites y ser controlados en velocidad (poder comandar una velocidad deseada de una rueda). Esto es un enlace a una guía externa de cómo trucar servomotores. .

Imprimir en 3D la estructura y las ruedas

En este enlace están todas las piezas excepto las ruedas (ficheros STL).

En este enlace están las ruedas diseñadas por Obijuan que hemos utilizado.

Ensamblaje

Atornillar RPi a rdTop que hemos impreso. Encajar rdSopportFront y rdSopportBack que también hemos impreso. Atornillar los servomotores en los huecos que quedan. Atornillar las ruedas a los ejes de los servomotores.

Montar conexiones eléctricas RPi-servomotores

Nosotros lo hicimos sin electrónica adicional. Conectamos:

  • Masa alimentación pilas AA <-> masa RPi <-> masa servomotor 1 <-> masa servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)
  • Tensión positiva pilas AA <-> terminal alimentación servomotor 1 <-> masa servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)
  • GPIO 17 <-> terminal señal servomotor 1 (no importa el orden, todo conecta)
  • GPIO 27 <-> terminal señal servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)

Enganchar webcam

Esto es... anclar la webcam sobre la RPi y conectar la webcam USB a la USB de la RPi!!

Instalar Raspbian en SD y rd1-software

Primero, instalar Raspbian (recomendamos 7, Weezy). Esto es un enlace que contiene la descarga de Raspbian 7 (Wheezy). Esto es un enlace a cómo cargar Raspbian 7 (Wheezy).

Ahora, a instalar el software de RD1 de robotDevastation-robots y configurar el arranque. Esto es un enlace a una guía sobre cómo instalar el software de RD1 sobre Raspbian 7. Esto es un enlace a una guía sobre cómo configurar el arranque del software de RD1 sobre Raspbian 7.



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