Tutorial yarp

A continuación, presentamos un mini-tutorial, destinado a establecer las comunicaciones en un entorno Yarp. La organización está basada en pequeñas lecciones que explican los primeros pasos para comprender Yarp. Para más información existe, en el apartado tutoriales, un enlace a la guía oficial de Yarp.

Requisitos: Se supone un mínimo conocimiento de sistemas Linux, y de C++.

Lección 1: "yarp server", "yarp write", y "yarp read"

Abre una terminal en un sistema Linux (que llamaremos consola(numero)) y sigue estos pasos:

• consola1~$ yarp server

• consola2~$ yarp read /read

• consola3~$ yarp write /write /read

Ahora escribimos (casi) cualquier cosa en consola3 y vemos cómo aparece mágicamente en consola2.

Lección 2: "yarp read" con función de "quit"

Crea un archivo llamado "loquesea.cpp" con este código:

#include <yarp/os/Network.h>
#include <yarp/os/Port.h>
#include <yarp/os/Bottle.h>
#include <stdio.h>
using namespace yarp::os;
int main() {
   Network yarp;
   Bottle bot;
   Port input;
   input.open("/read");
   while(1) {
       input.read(bot);
       printf("Got message: %s\n", bot.toString().c_str());
       // Now exit the loop if first element (this is, 0), treated as a string, equals "quit":
       if(bot.get(0).asString() == "quit") break;
   }
   input.close();
   return 0;
}

Abre una consola (que llamaremos consola1) en donde tengas ese archivo.

• consola1~$ yarp cmake

• consola1~$ mkdir build; cd build; cmake ..; make

• consola2~$ yarp server

• consola1~$ ./yarpy

• consola3~$ yarp write /write /read

Ahora escribimos (casi) cualquier cosa en consola3 y vemos cómo aparece mágicamente en consola1. Si escribimos "quit" en la consola3, vemos que el módulo de la consola1 se cierra, tal y como está explícito en el código que le hemos implementado.