Programa de Control

Estado de la tarea

• Asumida por
• Acabada (12/12/2012)

Descripción

La información recibida de la arduIMU será utilizada por la roboard para decidir la velocidad de cada uno de los motores y estabilizar el quadcopter mediante un sistema de lazo cerrado.

Solución

Hecho un programa que cierra el lazo; eso sí, el algoritmo hay que modificarlo, no consiguimos un despegue.
El código fuente está en el repositorio basicControl.

El código que hay que tocar está entre las marcas "//------------------------------------------". Sabemos que:

• al subir el M1 (barra amarilla), el pitch se pone negativo;
  
• al subir el M2(regla mano derecha), el roll se pone negativo.
  
• Pasamos del yaw sigue la regla de la mano izquierda.