Robot Zero
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Introducción
Control PID
Un PID es un mecanismo de control por realimentación que calcula la desviación o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una acción correctora que ajuste el proceso.
La mayoría de los robots velocistas usan tracción diferencial, es decir varían la velocidad de alguna de las dos ruedas para conseguir un giro hacia un determinado lado, de allí la importancia del uso del Control PID, esté nos permite obtener un valor apropiado para asignarle al PWM de los motores según el estado del robot sobre la línea, aplicando un correctivo necesario en su dirección de desplazamiento para que esté no se salga de la línea.
Para velocistas la "Integral" de este control no se utiliza porque tiene que ver con errores acumulativos ocasionados por estados estacionarios, es decir cuando el robot esta totalmente detenido o en movimiento con velocidad constante. Debido a que a lo largo de la trayectoria en su recorrido por la pista se esta acelerando y desacelerando, el robot experimenta cambios dinámicos que imposibilitan el uso de este parámetro haciéndolo tender a 0. (es decir no lo usaremos).
Documentación
Diseño
| Base 1 |
| Base 2 |
Hardware
| Componente |
|---|
| Placa de control más programador |
| Placa de sensores |
| DC-DC |
| Batería |
| Cargador |
| Motor HP |
Software
Third parties
Ejemplos
- LED blinking
- Prueba sensores
- Código completo
- Código velocidad lenta
- Interrupciones LED
- Código implementación PD
- Código. dc-dc 8.5 V. Motor 10:1 baja intensidad
Código fuente
Referencias
- Robot Zero. Velocista para principiantes. Club de Informática, robótica y Electrónica.
- Robot Zero. Jmnlab.
- Control del Robot Velocista Lenin. El programador subestándar.
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