Cómo montar el robot RD2
Atención: RD2 se encuentra en construción, la documentación podria no estar actializada
El robot RD2 es el de la figura. Dispone de los siguientes elementos. (Actualizar lista de componenetes)
- Dos servomotores, para trucarlos para rotar más de 360º.
- Una impresora 3D, disponible para imprimir: la estructura de soporte de los elementos y dos ruedas (cada rueda se anclará a un servomotor).
- Un mini-PC de tipo Raspberry Pi (RPi) con una SD para el sistema operativo y software.
- Una batería de 5 V estables para alimentar la RPi.
- Cuatro pilas AA para alimentar los servomotores, en un portapilas.
- Una webcam USB.
- Un módulo wifi USB.
Trucar servomotores
Los servomotores, de fábrica, suelen venir con límites de ejes (no pueden ir más allá de una posición en cada sentido), y se controlan en posición (poder comandar una posición deseada de una rueda). El proceso de "trucar" servomotores permite que puedan rodar sin límites y ser controlados en velocidad (poder comandar una velocidad deseada de una rueda). Cómo trucar servomotores.
Imprimir en 3D la estructura y las ruedas
En este enlace están todas las piezas(ficheros STL).
Montar conexiones eléctricas RPi-servomotores
Nosotros lo hicimos sin electrónica adicional. Conectamos:
- Masa alimentación pilas AA <-> masa RPi <-> masa servomotor 1 <-> masa servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)
- Tensión positiva pilas AA <-> terminal alimentación servomotor 1 <-> masa servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)
- GPIO 17 <-> terminal señal servomotor 1 (no importa el orden, todo conecta)
- GPIO 27 <-> terminal señal servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)
Enganchar webcam
Esto es... anclar la webcam sobre la RPi y conectar la webcam USB a la USB de la RPi!!
Crear SD con Raspbian en SD y robotDevastation-robots/raspi software
Descargar imagen (ocupa entre 7.0 y 8.0 GiB):
wget http://asrob.uc3m.es/robotDevastation-robots/2015-05-05-raspbian-wheezy-rd.img
Volcar imagen a SD de 8.0 GiB o más:
sudo dd bs=4M if=2015-05-05-raspbian-wheezy-rd.img of=/dev/mmcblk0