Cómo montar el robot RD2

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Rd1.jpg

Atención: RD2 se encuentra en construción, la documentación podria no estar actualizada

El robot RD2 es el de la figura. Dispone de los siguientes elementos. (Actualizar lista de componenetes)

  • Dos servomotores, para trucarlos para rotar más de 360º Servo)
  • Una impresora 3D, disponible para imprimir: la estructura de soporte de los elementos y dos ruedas (cada rueda se anclará a un servomotor).
  • Juntas toricas para las ruedas o similar.
  • Un mini-PC de tipo Raspberry Pi (RPi) con una SD para el sistema operativo y software.
  • Una batería de 5 V estables para alimentar la RPi.Se recomienda usar bateria para movil Bateria)
  • Bateria Lipo 7.2V 1000mAhbateria lipo)Cargador()
  • Conectores para la bateria()
  • Una webcam USB.
  • Un módulo wifi USB.

Trucar servomotores

Los servomotores, de fábrica, suelen venir con límites de ejes (no pueden ir más allá de una posición en cada sentido), y se controlan en posición (poder comandar una posición deseada de una rueda). El proceso de "trucar" servomotores permite que puedan rodar sin límites y ser controlados en velocidad (poder comandar una velocidad deseada de una rueda). Cómo trucar servomotores.

Imprimir en 3D la estructura y las ruedas

Ficheros de todas las piezas (STL).

Montar conexiones eléctricas RPi-servomotores

Nosotros lo hicimos sin electrónica adicional. Conectamos:

  • Masa alimentación pilas AA <-> masa RPi <-> masa servomotor 1 <-> masa servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)
  • Tensión positiva pilas AA <-> terminal alimentación servomotor 1 <-> masa servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)
  • GPIO 17 <-> terminal señal servomotor 1 (no importa el orden, todo conecta)
  • GPIO 27 <-> terminal señal servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)

Enganchar webcam

Esto es... anclar la webcam sobre la RPi y conectar la webcam USB a la USB de la RPi!!

Crear SD con Raspbian en SD y robotDevastation-robots/raspi software

Descargar imagen (ocupa entre 7.0 y 8.0 GiB):

wget http://asrob.uc3m.es/robotDevastation-robots/2015-05-05-raspbian-wheezy-rd.img

Volcar imagen a SD de 8.0 GiB o más:

sudo dd bs=4M if=2015-05-05-raspbian-wheezy-rd.img of=/dev/mmcblk0



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