RUEDAS

Estrategia de control

Despues de varios intentos sin exito de control de ruedas via half duplex, decidimos saltarmos la etapa de control de las ruedas y controlarlo directamente con PWM desde la ROBOARD.

• Conjuntos rueda, motor, encoder: [1]. Especificaciones en PDF
• Controlador (driver). Especificaciones

PWM

Señales de control. Rangos [us microsegundos]:

• 800 < Zona_segura < 2200
• 800 < Adelante < 1500
• 1500 < Atras < 2200
• Stop en 1500

Enlaces importantes

• Control YARP->PWM de ruedas en repositorio ASROB @ SourceForge.net
• Planos de la estructura de aluminio en repositorio ASROB @ SourceForge.net
• Apartado en nuestro repositorio
• Foro de los fabricantes
• http://forums.parallax.com/showthread.php?125041-C-interface-for-Parallax-Servo-Controller-USB-to-Computer
• http://forums.parallax.com/showthread.php?123941-Probably-impossible-Position-Controller-29319-with-two-wire-serial-connection#post_922604