KINECT
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Alimentación Kinect
Una vez cortado el cable de alimentacion deducimos:
- Marrón: Positivo
- Blanco: Negativo
El sistema de alimentacion externo funciona con 12 v , 0.3 A
Sensores de profundidad
Los sensores de profundidad dan resultados erróneos en el modo pixel a pixel. Por ello se ha decidido utilizar matrices (nubes, conjuntos) de puntos y se utiliza la profundidad media entre ellos para determinar la distancia "real" del objeto más cercano. Por otro lado la distancia mínima que puede detectar el sensor son 50 cms. luego para elaborar el algoritmo se tiene que tener en cuenta este hecho.
Enlaces de Interés
A Julio de 2012, las mejores opciones para manejar la Kinect son:
- OpenNI http://www.openni.org/ (tres componentes):
- OpenNI en sí. Se puede bajar desde http://www.openni.org/ -> Downloads -> OpenNI Modules -> OpenNI Binaries ( o compliar la fuente disponible en https://github.com/OpenNI/OpenNI.git )
- OpenNI Compliant Middleware (incluye NITE para tracking de esqueletos). Se puede bajar desde http://www.openni.org/ -> Downloads -> OpenNI Modules -> OpenNI Compliant Middleware Binaries
- OpenNI Compliant Hardware Binaries (los "drivers" para hardware específico). El "driver" para PC para la Kinect de la XBOX se llama "SensorKinect" y debe bajarse del repositorio https://github.com/avin2/SensorKinect.git (mediante el comando "git clone https://github.com/avin2/SensorKinect.git"). También conservamos una copia en https://asrob.svn.sourceforge.net/svnroot/asrob/ecro/software/contrib/pendant/kinect/SensorKinect.
- Kinect SDK http://www.microsoft.com/en-us/kinectforwindows/develop/developer-downloads.aspx (si no te importa usar Visual Studio 2010 y Windows en general)
Con OpenNI instalado, puede utilizarse con:
- Point Cloud Library http://pointclouds.org/
- YARP http://eris.liralab.it/yarpdoc/ (yarpdev --device KinectDeviceLocal --noMirror --portPrefix /kinect --verbose)
Más Enlaces de Interés
- Un proyecto de interés para UAVs, utiliza kinect, AscTec, PCL, y ROS en general: Starmac project
- MRPT proyect. SLAM via Kinect en la Universidad de Malaga: Ejemplo de programa
- Work regarding ECRO and Kinect: Smorante
Nota: Antiguamente utilizábamos la cámara estereográfica MINORU