Taller de Zowimanoides:Cuaderno de Bitacora
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En esta página documentaremos de forma cronológica todo lo que vayamos haciendo en las reuniones del Taller de Zowimanoides.
2017
Abril de 2017
Sesión 1: 27 de abril de 2017
- Objetivos
- Posibilitar la participación del mayor número de personas posible, por ello se ha situado el horario de 13:00 a 15:00 horas, cuando ni el turno de mañana ni el de tarde tienen clase.
- Dar a conocer el taller, crear ambiente de grupo y presentar los robots Zowimanoides.
- Asistentes
- Manu (impartió el taller)
- César
- Tom
- Jorge
- Tareas realizadas
- Bienvenida a los participantes, presentación y puesta en común sus intereses.
- Presentación del robot Zowimanoide y se descripción de sus componentes más importantes.
- Una perspectiva general del robot, sus piezas y su montaje se puede ver aquí.
- Para este taller, construiremos una versión levemente modificada del Zowimanoide presentado en el tutorial anterior, utilizando las piezas recogidas en este Bill Of Materials.
- Visión global de la estructura del taller, y el contenido orientativo de las sesiones:
- Primera sesión, hoy, presentación y toma de contacto con los robots.
- Segunda sesión, primera semana de mayo, diseño 3D con Freecad.
- Tercera sesión, segunda semana de mayo, mecánica parte 1. Montaje de pies, piernas y chasis.
- Tercera sesión, segunda semana de mayo, electrónica. Soldadura y montaje de arduino, shield y bluetooth; conexiones, programación y primeras pruebas.
- Quinta sesión, cuarta semana de mayo, mecánica parte 2. Montaje de cuerpo, cabeza y brazos.
- Sexta sesión, primera semana de junio, últimos retoques, trimado y primeros combates. Propuesta de mejoras.
- Séptima sesión, segunda semana de junio, implementación de mejoras y torneo de sumo. Publicación de todos los diseños en GitHub
- Nota, las fechas y los contenidos de las sesiones son orientativos y pueden sufrir variaciones.
- Toma de contacto con robots Zowimanoides: aprender a controlarlos y peleas de sumo.
- Para el control de los robots se utilizan comandos de 8 bits enviados por Bluetooth desde el teléfono móvil, que se pueden codificar como caracteres ASCII.
- Para Android, existe una aplicación en el Play Store llamada Arduino Bluetooth Controller. Se debe utilizar la opción Remote control y configurarla como indica la imagen de la derecha.
- La aplicación anterior no tiene muchos botones, por lo que Siotma ha desarrollado una aplicación a medida llamada BT Siotma que integra muchos más botones para que tu Zowimanoide haga muchas más cosas.
- Tareas pendientes
- Ninguna
- Problemas encontrados y posibles soluciones
- Hay piezas que se tardan mucho tiempo en imprimir.
- Solucion 1: César propone probar con moldes de silicona. Se ofrece para traer el material necesario y realizar alguna prueba con alguna de las piezas más grandes, como el chassis o el cuerpo.
- La asistencia ha sido muy reducida.
- Solución 1: Se hará una consulta con los participantes en el grupo de Telegram para intentar acomodar los horarios a más personas.
- Solución 2: Se seguirá publicitando el taller para que llegue a más personas.
- Fotos y vídeos
- Robots utilizados durante la sesión:
Mayo de 2017
Sesión 2: 3 de Mayo de 2017
- Objetivos
- Aprender a usar un programa de diseño CAD. Dado su carácter abierto y su gran accesibilidad, hemos elegido el programa FreeCAD.
- Aprender a modificar una pieza existente de un Zowimanoide con FreeCAD.
- Asistentes
- Manu
- César
- Tom
- Jorge
- Rosa
- Julián
- David (impartió el taller)
- Tareas realizadas
- Aprender a usar FreeCAD y modificar una pieza existente.
- Tareas pendientes
- Modificar las plantillas de Zowimanoides para obtener Zowimanoides personalizados.
- Problemas encontrados y posibles soluciones
- FreeCAD es muy simple y frustra a algunos usuarios.
- Solución 1: usar otro programa de CAD.
- Algunos archivos del Zowimanoides tienen un árbol de operaciones grande y confuso.
- Solución 1: exportar las partes como ficheros STEP y modificar los STEP en lugar de los originales.
- Solución 2: rediseñar las piezas usando las medidas originales.
- Solución 3: tener paciencia y revisar las operaciones una a una buscando las que nos interesen.
- Fotos y vídeos
- Si te perdiste esta sesión, aún puedes aprender FreeCAD utilizando los microtutoriales de Obijuan:
Sesión 3: 10 de Mayo de 2017
- Objetivos
- Comenzar el montaje mecánico de los robots: pies, piernas y chasis.
- Familiarizarse con las piezas involucradas y comprender los rangos de movimiento necesarios en cada uno de los grados de libertad.
- Conocer las dificultades encontradas durante el montaje para documentarlas y buscar soluciones.
- Revisar los diseños realizados por los participantes y resolver dudas.
- Asistentes
- Manu (impartió el taller)
- Jorge
- Rosa
- Julián
- Tareas realizadas
- Montaje de pies, piernas y chasis utilizando servos HK15138.
- El despiece completo del robot utilizado en este taller se puede encontrar en el Bill Of Materials
- Se ha comenzado el montaje de 3 robots, ya que algunos de los participantes no han podido asistir.
- Tareas pendientes
- Comenzar el montaje de los robots restantes. Sus creadores dispondrán de tiempo para ello en la siguiente sesión.
- Continuar diseñando las piezas personalizadas.
- Problemas encontrados y posibles soluciones
- El portapilas no encaja bien en en chasis, por poco.
- Solución 1: Se debe limar la base por los lados para que entre en su posición.
- Al cortar los tornillos se puede uno hacer daño.
- Solución 1: Sujetarlos con unos alicates en vez de con las manos
- Solución 2: Pedir la ayuda de un compañero.
- Fotos y vídeos
- Si te perdiste esta sesión, puedes replicarla siguiendo los pasos del 1 al 5 de este tutorial.
Sesión 4: 19 de Mayo de 2017
- Objetivos
- Realizar el montaje electrónico de los robots:
- Soldar los pines de la Arduino Nano, el condensador y el cable de reset en la shield y el adaptador para el módulo Bluetooth.
- Familiarizarse con las piezas involucradas y comprender las conexiones eléctricas entre ellas para entender mejor el funcionamiento del robot.
- Conocer las dificultades encontradas durante el montaje para documentarlas y buscar soluciones.
- Revisar los diseños realizados por los participantes y resolver dudas.
- Asistentes
- Javi (impartió el taller)
- Manu
- Jorge
- Rosa
- Julián
- César
- Tom
- Tareas realizadas
- Soldado de los pines de la Arduino Nano, el Condensador, el cable de reset y el adaptador del módulo Bluetooth. Si no sabes soldar puedes utilizar este tutorial.
- El despiece completo del robot utilizado en este taller se puede encontrar en el Bill Of Materials
- Montaje y conexionado del interruptor y el portapilas.
- Los participantes que no pudieron asistir a la pasada sesión han podido continuar con sus robots, completando todos la primera fase de montaje mecánico.
- Tareas pendientes
- Algunos participantes no han completado la soldadura de todas las piezas. Se dispondrá de tiempo para ello en la siguiente sesión.
- Continuar diseñando las piezas personalizadas.
- Problemas encontrados y posibles soluciones
- La shield con la Arduino montada no encaja bien ya que el cable del servo de Right Yaw estorba
- Solución 1: Se debe rebajar el resalte de plástico por donde sale el cable de manera que se gane el milímetro que falta para meter la placa. Para facilitar el proceso se recomienda quitar los tornillos del servo y abrir la tapa inferior, de esta manera se podrá apartar el cable y realizar el corte del resalte con un cutter.
- Los agujeros de los tornillos del interruptor han quedado demasiado estrechos.
- Solución 1: Repasar el agujero con un pequeño taladro de 2mm.
- Solución 2: Insertar el tornillo calentándolo con un soldador.
- Solución 3: Armarse de paciencia y meter el tornillo poco a poco de manera que vaya creando su propio camino.
- Fotos y vídeos
Sesión 5: 24 de Mayo de 2017
- Objetivos
- Finalizar el montaje electrónico de los robots y comenzar con la programación y el trimado.
- Familiarizarse con el código empleado y comprenderlo para entender mejor el funcionamiento del robot.
- Controlar y programar el robot por Bluetooth.
- Conocer las dificultades encontradas durante la sesión para documentarlas y buscar soluciones.
- Revisar los diseños realizados por los participantes y resolver dudas.
- Los participantes que vayan rezagados podrán aprovechar esta sesión para ponerse al día.
- Asistentes
- Manu (impartió el taller)
- Rosa
- Tom
- Tareas realizadas
- Finalización de la primera parte del montaje mecánico de los participantes rezagados.
- Montaje de la electrónica sobre el chasis del robot, conexión de los servos, colocación de las pilas y primera puesta en marcha.
- Configuración de los módulos bluetooth (ponerles el nombre del robot, y configurar la velocidad a 57600 baudios para ATMega328) utilizando este código. En caso de utilizar ATMega 168, se deben configurar 19200 baudios.
- Conexión de los robots por Bluetooth al ordenador, y localización del puerto COM asignado.
- Programación de los robots por Bluetooth. La primera vez es necesario pulsar el botón reset al comienzo de la programación; el resto de las veces, el propio Arduino lo hará automáticamente.
- Tareas pendientes
- Terminar el montaje electrónico de los robots restantes. Sus creadores dispondrán de tiempo para ello en la siguiente sesión.
- Continuar diseñando las piezas personalizadas.
- Problemas encontrados y posibles soluciones
- La programación Bluetooth a veces falla.
- Solución 1: Se debe comprobar que el cable de reset está bien conectado, y que utiliza los mismos pines que los descritos en el código.
- Solución 2: Comprobar que el módulo Bluetooth está desconectado (luz parpadeando) antes de comenzar la programación. Al comenzar la programación, el ordenador conectará automáticamente y la luz se quedará fija.
- Solución 3: Comprobar las conexiones entre el módulo Bluetooth y la placa Arduino.
- Solución 4: Pulsar el botón de reset manualmente cuando la luz del módulo Bluetooth se quede fija.
- Solución 5: Apagar y encender el robot, y reintentar.
- Fotos y vídeos
Sesión 6: 31 de Mayo de 2017
- Objetivos
- Finalizar el montaje mecánico de los robots, añadiendo cuerpo, hombros y brazos.
- Trimado de hombros y brazos.
- Familiarizarse con todas las partes que componen el robot, para comprender el funcionamiento conjunto.
- Controlar y programar el robot por Bluetooth.
- Conocer las dificultades encontradas durante la sesión para documentarlas y buscar soluciones.
- Revisar los diseños realizados por los participantes y resolver dudas.
- Los participantes que vayan rezagados podrán aprovechar esta sesión para ponerse al día.
- Asistentes
- Manu (impartió el taller)
- Rosa
- Julián
- Tareas realizadas
- Finalización del montaje de la electrónica en los robots rezagados.
- Montaje de cuerpo, hombro y brazos utilizando servos HXT900.
- El despiece completo del robot utilizado en este taller se puede encontrar en el Bill Of Materials
- Trimado de los hombros y los brazos.
- Prueba de cómo adaptar una cabeza de papiroflexia.
- Prueba de funcionamiento
- Tareas pendientes
- Terminar el montaje electrónico y mecánico de los robots restantes. Sus creadores dispondrán de tiempo para ello en la siguiente sesión.
- Continuar diseñando las piezas personalizadas.
- Problemas encontrados y posibles soluciones
- Uno puede montar los brazos del revés sin darse cuenta.
- Solución 1: Prestar atención antes de montar los brazos.
- Solución 2: Desmontar los brazos y ponerlos correctamente.
- El cuerpo entra con dificultad en su sitio.
- Solución 1: Colocar los cables con cuidado de que estorben ni se estrangulen y probar repetidamente hasta que encaje.
- Solución 2: Realizar un diseño de cuerpo un poco más alto.
- Los brazos pueden quedarse cortos si no se diseñan correctamente, y no sirven para luchar.
- Solución 1: Medir el diseño de los brazos antes de imprimirlos.
- Solución 2: Rediseñar y reimprimir.
- Fotos y vídeos
- Si te perdiste esta sesión, puedes replicarla siguiendo los pasos del 6 al 10 de este tutorial.
Junio de 2017
Sesión 7: 07 de Junio de 2017
- Objetivos
- Finalizar el montaje de los robots, a falta de alguna pieza personalizada, resolviendo los problemas y obstáculos encontrados durante el taller.
- Analizar y documentar la solución de las dificultades encontradas.
- Familiarizarse con todas las partes que componen el robot, para comprender el funcionamiento conjunto. Proponer cambios en el diseño de ciertas piezas para facilitar su montaje en futuras ediciones.
- Revisar los diseños realizados por los participantes y resolver dudas.
- Los participantes que vayan rezagados podrán aprovechar esta sesión para ponerse al día.
- Asistentes
- Manu (impartió el taller)
- Rosa
- Julián
- Tareas realizadas
- Finalización del montaje de algunos de los participantes rezagados.
- Resolución de dudas de montaje mecánico, electrónico y programación.
- Julián propone el manejo del robot con una IceZum Alhambra, con buenos resultados (ver imagen).
- Tareas pendientes
- Terminar el montaje de los robots restantes. Sus creadores dispondrán de tiempo para ello en la siguiente sesión.
- Continuar diseñando las piezas personalizadas.
- Problemas encontrados y posibles soluciones
- Los tornillos que sujetan el cuerpo al chasis, si se quedan atascados, no se puede abrir el robot.
- Solución 1: Cortar el tornillo y tratar de forzar el cuerpo para separarlo del chassis.
- Solución 2: Utilizar calor para facilitar el proceso.
- Algunas de las piezas personalizadas no tienen las medidas adecuadas.
- Solución 1: Realizar medidas sobre el diseño para evitar sorpresas
- Solución 2: Rediseñar y reimprimir.
- Fotos y vídeos
Sesión 8: 16 de Junio de 2017
- Objetivos
- Finalizar el montaje completo de los robots y realizar el trimado.
- Comprobar de que las piezas personalizadas son válidas y montarlas en los robots.
- Probar el funcionamiento de los robots montados y corregir errores.
- Los participantes que vayan rezagados podrán aprovechar esta sesión para ponerse al día.
- Asistentes
- Manu (impartió el taller)
- Julián
- Tom
- Tareas realizadas
- Montaje de las piezas personalizadas en los robots.
- Trimado, y pruebas de funcionamiento.
- Tom comienza el diseño de un código para el robot que permita un trimado más sencillo, a través de comandos enviados desde el teclado y el uso de la EEPROM.
- Tareas pendientes
- Terminar el montaje de los robots restantes. En la próxima sesión se dispondrá de piezas genéricas para ello.
- Problemas encontrados y posibles soluciones
- Al pintar los robots, la pintura puede manchar otras partes no deseadas.
- Solución 1: Se debe dejar secar correctamente la pintura, o secarla utilizando un secador o pistola de aire caliente.
- Solución 2: Pintar la pieza después de haberla montado, cuando no se prevea su manipulación durante un tiempo prolongado.
- Fotos y vídeos
Sesión 9: 23 de Junio de 2017
- Objetivos
- Finalizar el montaje de todos los robots, utilizando piezas genéricas.
- Trimar los robots.
- Documentar los robots.
- Asistentes
- Manu (impartió el taller)
- Rosa
- Tom
- Julián
- Javi
- Tareas realizadas
- Finalización del montaje de los robots.
- Trimado de los robots.
- Pruebas de funcionamiento.
- Documentación.
- Tareas pendientes
- Terminar de documentar el código y las piezas utilizadas
- Problemas encontrados y posibles soluciones
- El hueco previsto para el servo de la cabeza no es lo suficientemente grande si se diseña con las medidas exactas.
- Solución 1: Se debe dejar un margen de seguridad en las medidas (aprox entre 0,5mm y 1mm).
- Solución 2: Utilizar calor para agrandar el hueco.
- Algunos robots no han sido personalizados, ya que sus encargados no han tenido suficiente tiempo, o han encontrado otras dificultades durante el taller que se lo han impedido.
- Solución 1: Utilizar piezas genéricas del robot plantilla.
- Solución 2: En un futuro, estos robots sin personalizar se pueden reutilizar en un taller de diseño 3D.
- Fotos y vídeos
- Si te perdiste el taller, puedes replicar el montaje mecánico siguiendo los pasos del 1 al 10 de este tutorial.
Octubre de 2017
Feria de Asociaciones: 6 de octubre de 2017
- Durante la Feria de Asociaciones de la IV Semana de Asociaciones se realizaron numerosos combates con los robots construidos en el taller.
- Objetivos
- Dar a conocer los robots Zowimanoides.
- Dar a conocer el taller de Zowimanoides.
- Dar a los asistentes una perspectiva completa de las actividades realizadas en ASROB.
- Permitir a los asistentes probar los robots Zowimanoides.
- Tareas realizadas
- Todos los asistentes pudieron interesarse por los robots Zowimanoides, que estaban expuestos. Los miembros de ASROB explicaron detalladamente su funcionamiento a los asistentes interesados, resolvieron sus preguntas e intercambiaron opiniones sobre ellos.
- Además, se dio a los asistentes la posibilidad de realizar peleas de sumo Zowimanoide (ver imagen).
- Problemas encontrados y posibles soluciones
- Se han roto algunos servos durante las peleas.
- Solución 1: Utilizar los servos de respuesto.
- Solución 2: Comprar más servos.
- Solución 3: Comprar servos de piñones metálicos para evitar más roturas.
- Fotos y vídeos
Noviembre de 2017
OSHWDem A Coruña: 11 y 12 de noviembre de 2017
- Los robots Zowimanoides construidos durante el taller viajaron a A Coruña para participar en la Open Source Hardware Demonstration (OSHWDem) 2017 en A Coruña:
- Objetivos
- Dar a conocer los robots Zowimanoides.
- Dar a conocer las actividades de la Asociación de Robótica ASROB.
- Permitir a los asistentes probar los robots Zowimanoides.
- Asistentes
- Kike
- Alejandro
- David
- Jorge
- Tareas realizadas
- De forma previa al evento se recargaron todas las pilas de los robots.
- De forma previa al evento se realizaron ajustes y reparaciones en los robots.
- De forma previa al evento se imprimieron algunas piezas nuevas.
- Durante el evento, todos los asistentes pudieron interesarse por los robots Zowimanoides, que estaban expuestos. Los miembros de ASROB explicaron detalladamente su funcionamiento a los asistentes interesados, resolvieron sus preguntas e intercambiaron opiniones sobre ellos.
- Además, se dio a los asistentes la posibilidad de probar los robots Zowimanoides (enlace a vídeo en twitter).
- Fotos y vídeos
