Difference between revisions of "Procedimiento Revisión Drivers"
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| + | 14) ctrl+c para parar oneCanBusOneWrapper | ||
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| + | 15) Repetir desde paso 6 para cada driver. | ||
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| + | 16) Si todo ha funcionado, se puede lanzar launchManipulation (o launchLocomotion) para probar todos a la vez ((p.ej. yarp rpc /teo/leftLeg/rpc:i ; set poss (2 2 2 2 2 2) )) | ||
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| + | 17) sudo shutdown -h now ((esto es sobre ssh)) | ||
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| + | 18) ssh teo@locomotion (esto es para el PC de locomotion), contraseña: teo | ||
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| + | 19) Repetir desde paso 4 hasta 17. | ||
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| + | - [dumpCanBus] Driver no indica presencia | ||
| + | - [oneCanBusOneWrapper] Driver indicó presencia, pero no se mueve, no sabemos error | ||
| + | - [oneCanBusOneWrapper] Driver indicó presencia, pero no se mueve, nos indica error | ||
| + | - [oneCanBusOneWrapper] Driver indicó presencia, y se mueve (triunfo!) | ||
Latest revision as of 10:17, 1 December 2015
1) Encender fuentes de alimentación a 42 V.
2) Dar alimentación y encender PC manipulation y PC locomotion si no están encendidos.
3) ssh teo@manipulation (esto es para el PC de manipulation), contraseña: teo
4) dumpCanBus --canDevice /dev/can0 (encender motores y anotar resultados, ctrl+c para parar)
5) dumpCanBus --canDevice /dev/can1 (encender motores y anotar resultados, ctrl+c para parar)
6) nano /home/teo/teo-body/build/share/teo-body/contexts/oneCanBusOneWrapper/oneCanBusOneWrapper.ini (modificando canDevice y ids)
7) oneCanBusOneWrapper
8) [terminal nueva 1] yarp rpc /wrapper0/rpc:i
9) [terminal nueva 1] get encs ((debería dar alrededor de 0.0, pero un 0 exacto tampoco es tan buen indicio))
10) [terminal nueva 1] set pos 0 5 ((debería verse y escucharse movimiento))
11) [terminal nueva 1] get encs ((debería dar alrededor de 5))
12) [terminal nueva 1] set pos 0 0 ((debería verse y escucharse movimiento))
13) [terminal nueva 1] get encs ((debería dar alrededor de 0, ctrl+c para parar))
14) ctrl+c para parar oneCanBusOneWrapper
15) Repetir desde paso 6 para cada driver.
16) Si todo ha funcionado, se puede lanzar launchManipulation (o launchLocomotion) para probar todos a la vez ((p.ej. yarp rpc /teo/leftLeg/rpc:i ; set poss (2 2 2 2 2 2) ))
17) sudo shutdown -h now ((esto es sobre ssh))
18) ssh teo@locomotion (esto es para el PC de locomotion), contraseña: teo
19) Repetir desde paso 4 hasta 17.
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Escenarios:
- [dumpCanBus] Driver no indica presencia - [oneCanBusOneWrapper] Driver indicó presencia, pero no se mueve, no sabemos error - [oneCanBusOneWrapper] Driver indicó presencia, pero no se mueve, nos indica error - [oneCanBusOneWrapper] Driver indicó presencia, y se mueve (triunfo!)