Difference between revisions of "TEO Diagrams"

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= Joint Indexes =
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Por favor rediríjanse a: https://github.com/roboticslab-uc3m/teo-software-manual/blob/master/appendix/a-teo-diagrams.md
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{| style="width:100%" class="greentable"
 
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|- align="center"
 
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! style="width:50%" | Joint Indexes (CAN bus)
 
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! style="width:50%" | Joint Indexes (YARP ports)
 
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|- align="center"
 
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| [[File:Joints_(can).png|300px]]
 
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| [[File:Joints_(yarp).png|500px]]
 
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|}
 
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= Joint Directions of Rotation =
 
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{| style="width:100%" class="greentable"
 
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|- align="center"
 
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! Joint Directions of Rotation
 
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|- align="center"
 
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| [[File:Directions.png|300px]]
 
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|}
 
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= DH Coordinate Systems and Parameter Table =
 
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{| style="width:100%" class="greentable"
 
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|- align="center"
 
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! DH Coordinate Systems
 
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! DH Parameter Table
 
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|- align="center"
 
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| style="width:50%" | [[File:DH.png|400px]]
 
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| style="width:50%;font-size:xx-small;align:center" |
 
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<table cellspacing="0" border="0">
 
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<tr>
 
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<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" height="18" align="center" valign=bottom bgcolor="#99CCFF"><b>Limb</b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" align="center" valign=bottom bgcolor="#99CCFF"><b>Link</b></td>
 
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<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#99FF99"><b>θ</b></td>
 
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<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #7f7f7f" align="center" valign=bottom bgcolor="#99FF99"><b>D</b></td>
 
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<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" align="center" valign=bottom bgcolor="#99FF99"><b>A</b></td>
 
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<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" align="center" valign=bottom bgcolor="#99FF99"><b>α</b></td>
 
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</tr>
 
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<tr>
 
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<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" rowspan=6 height="110" align="center" valign=middle bgcolor="#CFE7F5"><b><font color="#000000">Left leg</font></b></td>
 
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<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#CFE7F5" sdval="1" sdnum="1033;"><b><font color="#000000">1</font></b></td>
 
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<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#CFE7F5" sdnum="1033;0;@">q7</td>
 
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<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#CFE7F5" sdval="0" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
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<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#CFE7F5" sdval="0" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
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<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#CFE7F5" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">-90</font></td>
 
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</tr>
 
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<tr>
 
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<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom sdval="2" sdnum="1033;"><b><font color="#000000">2</font></b></td>
 
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<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">-90+q8</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom sdval="0" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
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<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom sdval="0" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
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<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">-90</font></td>
 
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</tr>
 
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<tr>
 
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<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#CFE7F5" sdval="3" sdnum="1033;"><b><font color="#000000">3</font></b></td>
 
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<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#CFE7F5" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">q9</font></td>
 
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<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#CFE7F5" sdval="0" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
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<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#CFE7F5" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">-l10</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#CFE7F5" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
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</tr>
 
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<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom sdval="4" sdnum="1033;"><b><font color="#000000">4</font></b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">q10</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">-l16</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">-l11</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
</tr>
 
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<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#CFE7F5" sdval="5" sdnum="1033;"><b><font color="#000000">5</font></b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#CFE7F5" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">q11</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#CFE7F5" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#CFE7F5" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#CFE7F5" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">90</font></td>
 
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</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom sdval="6" sdnum="1033;"><b><font color="#000000">6</font></b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">q12</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">-l12</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
</tr>
 
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<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" rowspan=6 height="110" align="center" valign=middle bgcolor="#FF8080"><b>Right leg</b></td>
 
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<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdval="1" sdnum="1033;"><b><font color="#000000">1</font></b></td>
 
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<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">q6</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">90</font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FF8080" sdval="2" sdnum="1033;"><b><font color="#000000">2</font></b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FF8080" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">90+q5</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FF8080" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FF8080" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FF8080" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">90</font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdval="3" sdnum="1033;"><b><font color="#000000">3</font></b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">q4</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">l10</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FF8080" sdval="4" sdnum="1033;"><b><font color="#000000">4</font></b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FF8080" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">q3</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FF8080" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">l16</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FF8080" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">l11</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FF8080" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdval="5" sdnum="1033;"><b><font color="#000000">5</font></b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">q2</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">-90</font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FF8080" sdval="6" sdnum="1033;"><b><font color="#000000">6</font></b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FF8080" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">q1</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FF8080" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FF8080" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">l12</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FF8080" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" rowspan=6 height="110" align="center" valign=middle bgcolor="#FFCC99"><b><font color="#000000">Right arm</font></b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFCC99" sdval="1" sdnum="1033;"><b><font color="#000000">1</font></b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFCC99" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">q15</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFCC99" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFCC99" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFCC99" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">90</font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom sdval="2" sdnum="1033;"><b><font color="#000000">2</font></b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">-90+q16</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">90</font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFCC99" sdval="3" sdnum="1033;"><b><font color="#000000">3</font></b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFCC99" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">-90+q17</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFCC99" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">l6</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFCC99" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFCC99" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">90</font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdval="4" sdnum="1033;"><b><font color="#000000">4</font></b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">q18</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">-90</font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFCC99" sdval="5" sdnum="1033;"><b><font color="#000000">5</font></b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFCC99" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">q19</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFCC99" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">l7</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFCC99" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFCC99" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">90</font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdval="6" sdnum="1033;"><b><font color="#000000">6</font></b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">90+q20</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">l8</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">-90</font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" rowspan=6 height="110" align="center" valign=middle bgcolor="#CC99FF"><b>Left arm</b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdval="1" sdnum="1033;"><b><font color="#000000">1</font></b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">q21</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">90</font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#CC99FF" sdval="2" sdnum="1033;"><b><font color="#000000">2</font></b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#CC99FF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">90+q22</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#CC99FF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#CC99FF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#CC99FF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">90</font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdval="3" sdnum="1033;"><b><font color="#000000">3</font></b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">90+q23</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">l6</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">90</font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#CC99FF" sdval="4" sdnum="1033;"><b><font color="#000000">4</font></b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#CC99FF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">q24</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#CC99FF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#CC99FF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#CC99FF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">-90</font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdval="5" sdnum="1033;"><b><font color="#000000">5</font></b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">q25</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">l7</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">90</font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#CC99FF" sdval="6" sdnum="1033;"><b><font color="#000000">6</font></b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#CC99FF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">90+q26</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#CC99FF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#CC99FF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">l8</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#CC99FF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">90</font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" rowspan=2 height="37" align="center" valign=middle bgcolor="#CCFF99"><b>Trunk</b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#CCFF99" sdval="1" sdnum="1033;"><b><font color="#000000">1</font></b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#CCFF99" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">q13</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#CCFF99" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">l0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#CCFF99" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#CCFF99" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">-90</font></td>
 
−
</tr>
 
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<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdval="2" sdnum="1033;"><b><font color="#000000">2</font></b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">q14</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" rowspan=2 height="37" align="center" valign=middle bgcolor="#FFCCFF"><b>Head</b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFCCFF" sdval="1" sdnum="1033;"><b><font color="#000000">1</font></b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFCCFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">q27</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFCCFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFCCFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFCCFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">90</font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdval="2" sdnum="1033;"><b><font color="#000000">2</font></b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">q28</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF" sdnum="1033;0;@"><font color="#000000">-90</font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" height="18" align="left" valign=bottom bgcolor="#E6E6FF"><b><font color="#000000">H_head_rgb</font></b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" colspan=5 align="center" valign=middle bgcolor="#FFFFFF"><font color="#000000">TrasZ(-l14) * TrasY(l3) * RotY(90) * RotZ(180)</font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" height="18" align="left" valign=bottom bgcolor="#E6E6FF"><b><font color="#000000">H_head_depth</font></b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" colspan=5 align="center" valign=middle bgcolor="#E6E6FF"><font color="#000000">TrasZ(-l14-l15) * TrasY(l3) * RotY(90) * RotZ(180)</font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" height="18" align="left" valign=bottom bgcolor="#E6E6FF"><b><font color="#000000">H_head_flea</font></b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" colspan=5 align="center" valign=middle bgcolor="#FFFFFF"><font color="#000000">TrasY(l3+l4) * RotY(90) * RotZ(180)</font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" height="18" align="left" valign=bottom bgcolor="#E6E6FF"><b><font color="#000000">H_hip_neck</font></b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" colspan=5 align="center" valign=middle bgcolor="#E6E6FF"><font color="#000000">RotX(90) * TrasZ(l1+l2)</font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" height="18" align="left" valign=bottom bgcolor="#E6E6FF"><b><font color="#000000">H_hip_leftArm</font></b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" colspan=5 align="center" valign=middle><font color="#000000">TrasY(-l1) * TrasZ(l5) * RotZ(90)</font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" height="18" align="left" valign=bottom bgcolor="#E6E6FF"><b><font color="#000000">H_hip_rightArm</font></b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" colspan=5 align="center" valign=middle bgcolor="#E6E6FF"><font color="#000000">TrasY(-l1) * TrasZ(-l5) * RotZ(-90) * RotX(180)</font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" height="18" align="left" valign=bottom bgcolor="#E6E6FF"><b><font color="#000000">H_root_leftLeg</font></b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" colspan=5 align="center" valign=middle><font color="#000000">TrasY(l13) * TrasZ(-l9) * RotZ(90)</font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" height="18" align="left" valign=bottom bgcolor="#E6E6FF"><b><font color="#000000">H_root_rightLeg</font></b></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #000000; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000" colspan=5 align="center" valign=middle bgcolor="#E6E6FF"><font color="#000000">TrasY(-l13) * TrasZ(-l9) * RotZ(90) * RotX(180)</font></td>
 
−
</tr>
 
−
</table>
 
−
|}
 
−
 
 
−
= Link Lengths =
 
−
{| style="width:100%" class="greentable"
 
−
|- align="center"
 
−
! colspan=2 | Link Lengths
 
−
|- align="center"
 
−
| style="width:50%" | [[File:Lengths.png|250px]]
 
−
| style="width:50%" | [[File:TEO_by_links.JPG|400px]]
 
−
|- align="center"
 
−
| colspan=2 style="width:50%;font-size:xx-small;align:center" |
 
−
<table cellspacing="0" border="0">
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #7f7f7f; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" height="18" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFCC99"><font color="#3F3F76">lengths</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #7f7f7f; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFCC99"><font color="#3F3F76">distance [mm]</font></td>
 
−
<td align="left" valign=bottom><font color="#000000"><br></font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #7f7f7f; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" height="20" align="center" valign=bottom bgcolor="#D9D9D9"><font color="#000000">l0</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #7f7f7f; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" align="center" valign=middle bgcolor="#D9D9D9" sdval="193.2" sdnum="1033;"><font color="#000000">193.2</font></td>
 
−
<td align="left" valign=bottom><font color="#000000"><br></font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #7f7f7f; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" height="18" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF"><font color="#000000">l1</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #7f7f7f; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" align="center" valign=middle bgcolor="#FFFFFF" sdval="305" sdnum="1033;"><font color="#000000">305</font></td>
 
−
<td align="left" valign=bottom><font color="#000000"><br></font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #7f7f7f; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" height="18" align="center" valign=bottom bgcolor="#D9D9D9"><font color="#000000">l2</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #7f7f7f; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" align="center" valign=middle bgcolor="#D9D9D9" sdval="162.5" sdnum="1033;"><font color="#000000">162.5</font></td>
 
−
<td align="left" valign=bottom><font color="#000000"><br></font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #7f7f7f; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" height="18" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF"><font color="#000000">l3</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #7f7f7f; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" align="center" valign=middle bgcolor="#FFFFFF" sdval="59.742" sdnum="1033;"><font color="#000000">59.742</font></td>
 
−
<td align="left" valign=bottom><font color="#000000"><br></font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #7f7f7f; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" height="18" align="center" valign=bottom bgcolor="#D9D9D9"><font color="#000000">l4</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #7f7f7f; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" align="center" valign=middle bgcolor="#D9D9D9" sdval="37.508" sdnum="1033;"><font color="#000000">37.508</font></td>
 
−
<td align="left" valign=bottom><font color="#000000"><br></font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #7f7f7f; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" height="18" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF"><font color="#000000">l5</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #7f7f7f; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" align="center" valign=middle bgcolor="#FFFFFF" sdval="346.92" sdnum="1033;"><font color="#000000">346.92</font></td>
 
−
<td align="left" valign=bottom><font color="#000000"><br></font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #7f7f7f; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" height="18" align="center" valign=bottom bgcolor="#D9D9D9"><font color="#000000">l6</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #7f7f7f; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" align="center" valign=middle bgcolor="#D9D9D9" sdval="329.01" sdnum="1033;"><font color="#000000">329.01</font></td>
 
−
<td align="left" valign=bottom><font color="#000000"><br></font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #7f7f7f; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" height="18" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF"><font color="#000000">l7</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #7f7f7f; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" align="center" valign=middle bgcolor="#FFFFFF" sdval="202" sdnum="1033;">202</td>
 
−
<td align="left" valign=bottom><font color="#000000"><br></font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #7f7f7f; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" height="20" align="center" valign=bottom bgcolor="#D9D9D9"><font color="#000000">l8</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #7f7f7f; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" align="center" valign=middle bgcolor="#DDDDDD" sdval="187.496" sdnum="1033;">187.496</td>
 
−
<td align="left" valign=bottom><font color="#000000">Con F/T, a 2 cm debajo chapa final mano.</font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #7f7f7f; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" height="18" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF"><font color="#000000">l9</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #7f7f7f; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" align="center" valign=middle bgcolor="#FFFFFF" sdval="92" sdnum="1033;">92</td>
 
−
<td align="left" valign=bottom><font color="#000000"><br></font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #7f7f7f; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" height="18" align="center" valign=bottom bgcolor="#D9D9D9"><font color="#000000">l10</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #7f7f7f; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" align="center" valign=middle bgcolor="#DDDDDD" sdval="330" sdnum="1033;">330</td>
 
−
<td align="right" valign=bottom><font color="#000000"><br></font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #7f7f7f; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" height="18" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF"><font color="#000000">l11</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #7f7f7f; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" align="center" valign=middle bgcolor="#FFFFFF" sdval="300" sdnum="1033;">300</td>
 
−
<td align="left" valign=bottom><font color="#000000"><br></font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #7f7f7f; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" height="18" align="center" valign=bottom bgcolor="#D9D9D9"><font color="#000000">l12</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #7f7f7f; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" align="center" valign=middle bgcolor="#DDDDDD" sdval="123.005" sdnum="1033;">123.005</td>
 
−
<td align="left" valign=bottom><font color="#000000"><br></font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #7f7f7f; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" height="18" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF"><font color="#000000">l13</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #7f7f7f; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" align="center" valign=middle bgcolor="#FFFFFF" sdval="146" sdnum="1033;">146</td>
 
−
<td align="left" valign=bottom><font color="#000000"><br></font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #7f7f7f; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" height="18" align="center" valign=bottom bgcolor="#D9D9D9"><font color="#000000">l14</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #7f7f7f; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" align="center" valign=middle bgcolor="#D9D9D9" sdval="18" sdnum="1033;"><font color="#000000">18</font></td>
 
−
<td align="left" valign=bottom><font color="#000000"><br></font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #7f7f7f; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" height="18" align="center" valign=bottom bgcolor="#FFFFFF"><font color="#000000">l15</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #7f7f7f; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" align="center" valign=middle bgcolor="#FFFFFF" sdval="26" sdnum="1033;"><font color="#000000">26</font></td>
 
−
<td align="left" valign=bottom><font color="#000000"><br></font></td>
 
−
</tr>
 
−
<tr>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #7f7f7f; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" height="18" align="center" valign=bottom bgcolor="#D9D9D9"><font color="#000000">l16</font></td>
 
−
<td style="border-top: 1px solid #7f7f7f; border-bottom: 1px solid #7f7f7f; border-left: 1px solid #7f7f7f; border-right: 1px solid #7f7f7f" align="center" valign=middle bgcolor="#D9D9D9" sdval="17.5" sdnum="1033;"><font color="#000000">17.5</font></td>
 
−
<td align="left" valign=bottom><font color="#000000"><br></font></td>
 
−
</tr>
 
−
</table>
 
−
 
 
−
|}
 
−
 
 
−
= COGs =
 
−
{| style="width:100%" class="greentable"
 
−
|- align="center"
 
−
! COGs
 
−
|- align="center"
 
−
| [[File:Masses.png|280px]]
 
−
|}
 
−
 
 
−
 
 
−
= F-T sensors =
 
−
{| style="width:100%" class="greentable"
 
−
|- align="center"
 
−
! F-T sensors
 
−
|- align="center"
 
−
| [[File:Ftsensors.png|280px]]
 
−
|}
 
−
== JR3 wrists drawings ==
 
−
{| style="width:100%" class="greentable"
 
−
|- align="center"
 
−
! F-T sensors
 
−
|- align="center"
 
−
| [[File:Jr3 50M31 corregido.pdf|280px]]
 
−
|}
 
−
 
 
−
= Sources for Develop =
 
−
Sources of all diagrams can be found at: http://robots.uc3m.es/svn/TEOrepo/modelling/diagrams/.
 

Latest revision as of 14:12, 13 December 2017

Por favor rediríjanse a: https://github.com/roboticslab-uc3m/teo-software-manual/blob/master/appendix/a-teo-diagrams.md

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