Difference between revisions of "Buenas prácticas"
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** En C++ solemos hacer que la clase principal herede de [http://www.yarp.it/classyarp_1_1os_1_1RFModule.html yarp::os::RFModule], con lo cual se dispone de un [http://www.yarp.it/classyarp_1_1os_1_1RFModule.html#a6c3880961b00b0a7eb527d62214169b7 configure(yarp::os::ResourceFinder& rf)] que recibe un diccionario ([http://www.yarp.it/classyarp_1_1os_1_1ResourceFinder.html rf]) pasado desde el main(), un [http://www.yarp.it/classyarp_1_1os_1_1RFModule.html#a58ce26fc6fdcb6eb4af8e8dc678e095e close()] que se llama con la señal CRTL+C, y una función [http://www.yarp.it/classyarp_1_1os_1_1RFModule.html#a37ee5baa17ce243458a1dff209e878b7 updateModule()] llamada periódicamente, con una periodicidad lenta [segundos] dada por [http://www.yarp.it/classyarp_1_1os_1_1RFModule.html#ace2fdadde1a2690f274079fabd6420d2 getPeriod()]. Si se necesita una función que se llame rápidamente, heredando de [http://www.yarp.it/classyarp_1_1os_1_1RateThread.html yarp::os::RateThread] se obtiene una función [http://www.yarp.it/classyarp_1_1os_1_1RateThread.html#ac3c97e766733b41a45c799aa0c05598f run()] que es llamada con una periodicidad [milisegundos] especificada en el constructor. | ** En C++ solemos hacer que la clase principal herede de [http://www.yarp.it/classyarp_1_1os_1_1RFModule.html yarp::os::RFModule], con lo cual se dispone de un [http://www.yarp.it/classyarp_1_1os_1_1RFModule.html#a6c3880961b00b0a7eb527d62214169b7 configure(yarp::os::ResourceFinder& rf)] que recibe un diccionario ([http://www.yarp.it/classyarp_1_1os_1_1ResourceFinder.html rf]) pasado desde el main(), un [http://www.yarp.it/classyarp_1_1os_1_1RFModule.html#a58ce26fc6fdcb6eb4af8e8dc678e095e close()] que se llama con la señal CRTL+C, y una función [http://www.yarp.it/classyarp_1_1os_1_1RFModule.html#a37ee5baa17ce243458a1dff209e878b7 updateModule()] llamada periódicamente, con una periodicidad lenta [segundos] dada por [http://www.yarp.it/classyarp_1_1os_1_1RFModule.html#ace2fdadde1a2690f274079fabd6420d2 getPeriod()]. Si se necesita una función que se llame rápidamente, heredando de [http://www.yarp.it/classyarp_1_1os_1_1RateThread.html yarp::os::RateThread] se obtiene una función [http://www.yarp.it/classyarp_1_1os_1_1RateThread.html#ac3c97e766733b41a45c799aa0c05598f run()] que es llamada con una periodicidad [milisegundos] especificada en el constructor. | ||
* Si tienes un dispositivo, también impleméntalo como una clase, idealmente como un [http://asrob.uc3m.es/index.php/Tutorial_yarp_devices YARP device]. | * Si tienes un dispositivo, también impleméntalo como una clase, idealmente como un [http://asrob.uc3m.es/index.php/Tutorial_yarp_devices YARP device]. | ||
| − | * Crea un test para cada clase, desarrollándolo a la par de la clase. En la actualidad utilizamos '''gtest''', como en [https://github.com/roboticslab-uc3m/teo-main/tree/develop/test/testKdlSolver.cpp teo-main/test/testKdlSolver] y [https://github.com/roboticslab-uc3m/ | + | * Crea un test para cada clase, desarrollándolo a la par de la clase. En la actualidad utilizamos '''gtest''', como en [https://github.com/roboticslab-uc3m/teo-main/tree/develop/test/testKdlSolver.cpp teo-main/test/testKdlSolver] y [https://github.com/roboticslab-uc3m/yarp-devices/tree/develop/tests/testTechnosoftIpos/testTechnosoftIpos.cpp teo-body/tests/testTechnosoftIpos]. |
Revision as of 12:44, 4 March 2017
- Siempre, para cualquier archivo de trabajo, por muy insignificante o borrador que parezca, utiliza uno de los repositorios compartidos:
- Software y hardware: GitHub (GIT, público). Consulta con tu tutor (que posiblemente te redirija a Juan, David o Raúl) si dudas en qué repositorio trabajar. Acomoda tu .gitignore al tipo de proyecto, para evitar subir ficheros que no se deberían (binarios, backups, y ficheros residuales varios).
- Redacción de publicaciones: Consulta con tu tutor (que posiblemente te redirija a Juan) para la URL exacta, distribuidos a través de http://robots.uc3m.es/svn/* (SVN, privado)
- Siempre, cuando tengas una duda, busca en esta wiki, y busca entre las issues (tanto abiertas como cerradas) del repositorio asociado a tu trabajo. Si no encuentras respuesta, pon una issue en el repositorio asociado a tu trabajo (o comenta en la pestaña de Discussion de la wiki). Ventajas:
- Incrementa la productividad global, porque queda el histórico. Se tiende a evitar el estar repetiendo las mismas preguntas y generando las mismas respuestas.
- Sirve de herramienta para tratar de mantiener lo técnico dentro del contexto técnico, y a centrarse la temática forzada por el asunto de la issue.
- Da mayor visibilidad a tu duda, te puede contestar gente que no te esperarías. Esto es especialmente interesante cuando hay un desacuerdo entre dos partes: pueden intervenir terceros que aporten nuevas ideas y puntos de vista.
Programación en General
- NO utilizar números en nombres de ficheros para indicar versiones/intentos/iteraciones... ¡Para eso ya existen los hash y tag de los sistemas de control de versiones!
- Cabeceras, ficheros de configuración y parámetros de CLI.
- Lee acerca de Clean code.
Programación C/C++
- Para crear un nuevo proyecto C/C++, utiliza project-generator.
- Si hay problema con project-generator, coméntalo en su sección de issues. Si sigues con motivos en contra, por lo menos no dejes de utilizar CMake para cualquier proyecto C/C++.
- Utiliza UpperCamelCase para nombres de librerías y de clases.
- Utiliza lowerCamelCase para nombres de ejecutables.
- En C++, evita el uso de variables globales.
- Mantén un main() minimalista: implementa tu programa como una clase.
- En C++ solemos hacer que la clase principal herede de yarp::os::RFModule, con lo cual se dispone de un configure(yarp::os::ResourceFinder& rf) que recibe un diccionario (rf) pasado desde el main(), un close() que se llama con la señal CRTL+C, y una función updateModule() llamada periódicamente, con una periodicidad lenta [segundos] dada por getPeriod(). Si se necesita una función que se llame rápidamente, heredando de yarp::os::RateThread se obtiene una función run() que es llamada con una periodicidad [milisegundos] especificada en el constructor.
- Si tienes un dispositivo, también impleméntalo como una clase, idealmente como un YARP device.
- Crea un test para cada clase, desarrollándolo a la par de la clase. En la actualidad utilizamos gtest, como en teo-main/test/testKdlSolver y teo-body/tests/testTechnosoftIpos.