Buenas prácticas

Siempre, para cualquier archivo de trabajo, por muy insignificante o borrador que parezca, utiliza uno de los repositorios compartidos:
- Software y hardware: GitHub (GIT, público). Consulta con tu tutor (que posiblemente te redirija a Juan, David o Raúl) si dudas en qué repositorio trabajar. Acomoda tu .gitignore al tipo de proyecto, para evitar subir ficheros que no se deberían (binarios, backups, y ficheros residuales varios).
- Redacción de publicaciones: Consulta con tu tutor (que posiblemente te redirija a Juan) para la URL exacta, distribuidos a través de http://robots.uc3m.es/svn/* (SVN, privado)

Programación en General

NO utilizar números en nombres de ficheros para indicar versiones/intentos/iteraciones... ¡Para eso ya existen los hash y tag de los sistemas de control de versiones!
Cabeceras, ficheros de configuración y parámetros de CLI.
Lee acerca de Clean code.

Para crear un nuevo proyecto C/C++, utiliza project-generator.
Si hay problema con project-generator, coméntalo en su sección de issues. Si sigues con motivos en contra, por lo menos no dejes de utilizar CMake para cualquier proyecto C/C++.
Utiliza UpperCamelCase para nombres de librerías y de clases.
Utiliza lowerCamelCase para nombres de ejecutables.
En C++, evita el uso de variables globales.
Mantén un main() minimalista: implementa tu programa como una clase.
- En C++ solemos hacer que la clase principal herede de yarp::os::RFModule, con lo cual se dispone de un configure(yarp::os::ResourceFinder& rf) que recibe un diccionario (rf) pasado desde el main(), un close() que se llama con la señal CRTL+C, y una función updateModule() llamada periódicamente, con una periodicidad lenta [segundos] dada por getPeriod(). Si se necesita una función que se llame rápidamente, heredando de yarp::os::RateThread se obtiene una función run() que es llamada con una periodicidad [milisegundos] especificada en el constructor.
Si tienes un dispositivo, también impleméntalo como una clase, idealmente como un YARP device.
Crea un test para cada clase, desarrollándolo a la par de la clase. En la actualidad utilizamos gtest, como en [1] y [2].