Buenas prácticas

• CMake para cualquier proyecto C/C++.
• Utiliza UpperCamelCase para nombres de librerías y de clases.
• Utiliza lowerCamelCase para nombres de ejecutables.
• NO utilizar números en nombres de ficheros para indicar versiones/intentos/iteraciones... ¡Para eso ya existen los hash y tag de los sistemas de control de versiones!
• Mantén un main() minimalista: implementa tu programa como una clase.
  • En C++ solemos hacer que la clase principal herede de yarp::os::RFModule, con lo cual se dispone de un configure(yarp::os::ResourceFinder& rf) que recibe un diccionario (rf) pasado desde el main(), un close() que se llama con la señal CRTL+C, y una función updateModule() llamada periódicamente, con una periodicidad lenta [segundos] dada por getPeriod(). Si se necesita una función que se llame rápidamente, heredando de yarp::os::RateThread se obtiene una función run() que es llamada con una periodicidad [milisegundos] especificada en el constructor.
• Si tienes un dispositivo, impleméntalo como una clase, idealmente como un YARP device.
• Tests, tests, tests! Idealmente, para cada clase, y desarrollado a la par de la clase.