Procedimiento Revisión Drivers

1) Encender fuentes de alimentación a 42 V.

2) Dar alimentación y encender PC manipulation y PC locomotion si no están encendidos.

3) ssh teo@manipulation (esto es para el PC de manipulation), contraseña: teo

4) dumpCanBus --canDevice /dev/can0 (encender motores y anotar resultados, ctrl+c para parar)

5) dumpCanBus --canDevice /dev/can1 (encender motores y anotar resultados, ctrl+c para parar)

6) nano /home/teo/teo-body/build/share/teo-body/contexts/oneCanBusOneWrapper/oneCanBusOneWrapper.ini (modificando canDevice y ids)

7) oneCanBusOneWrapper

8) [terminal nueva 1] yarp rpc /wrapper0/rpc:i

9) [terminal nueva 1] get encs ((debería dar alrededor de 0.0, pero un 0 exacto tampoco es tan buen indicio))

10) [terminal nueva 1] set pos 0 5 ((debería verse y escucharse movimiento))

11) [terminal nueva 1] get encs ((debería dar alrededor de 5))

12) [terminal nueva 1] set pos 0 0 ((debería verse y escucharse movimiento))

13) [terminal nueva 1] get encs ((debería dar alrededor de 0, ctrl+c para parar))

14) ctrl+c para parar oneCanBusOneWrapper

15) Repetir desde paso 6 para cada driver.

16) Si todo ha funcionado, se puede lanzar launchManipulation (o launchLocomotion) para probar todos a la vez ((p.ej. yarp rpc /leftLeg/rpc:i ; set poss (2 2 2 2 2 2) ))

17) sudo shutdown -h now ((esto es sobre ssh))

18) ssh teo@locomotion (esto es para el PC de locomotion), contraseña: teo

19) Repetir desde paso 4 hasta 17.

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Escenarios:

- [dumpCanBus] Driver no indica presencia
- [oneCanBusOneWrapper] Driver indicó presencia, pero no se mueve, no sabemos error
- [oneCanBusOneWrapper] Driver indicó presencia, pero no se mueve, nos indica error
- [oneCanBusOneWrapper] Driver indicó presencia, y se mueve (triunfo!)