Difference between revisions of "KINECT"

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(MRPT proyecto uni. malaga)
 
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==libfreenect==
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==Alimentación Kinect==
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Una vez cortado el cable de alimentacion deducimos:
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*Marrón: Positivo
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*Blanco: Negativo
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El sistema de alimentacion externo funciona con 12 v , 0.3 A
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==Sensores de profundidad==
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Los sensores de profundidad dan resultados erróneos en el modo pixel a pixel. Por ello se ha decidido utilizar matrices (nubes, conjuntos) de puntos y se utiliza la profundidad media entre ellos para determinar la distancia "real" del objeto más cercano. Por otro lado la distancia mínima que puede detectar el sensor son 50 cms. luego para elaborar el algoritmo se tiene que tener en cuenta este hecho.
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== Enlaces de Interés ==
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A Julio de 2012, las mejores opciones para manejar la Kinect son:
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* OpenNI http://www.openni.org/ (tres componentes):
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** OpenNI en sí. Se puede bajar desde http://www.openni.org/ -> Downloads -> OpenNI Modules -> OpenNI Binaries ( o compliar la fuente disponible en https://github.com/OpenNI/OpenNI.git )
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** OpenNI Compliant Middleware (incluye NITE para tracking de esqueletos). Se puede bajar desde http://www.openni.org/ -> Downloads -> OpenNI Modules -> OpenNI Compliant Middleware Binaries
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** OpenNI Compliant Hardware Binaries (los "drivers" para hardware específico). El "driver" para PC para la Kinect de la XBOX se llama "SensorKinect" y debe bajarse del repositorio https://github.com/avin2/SensorKinect.git (mediante el comando "git clone https://github.com/avin2/SensorKinect.git"). También conservamos una copia en https://asrob.svn.sourceforge.net/svnroot/asrob/ecro/software/contrib/pendant/kinect/SensorKinect.
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* Kinect SDK http://www.microsoft.com/en-us/kinectforwindows/develop/developer-downloads.aspx (si no te importa usar Visual Studio 2010 y Windows en general)
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Con OpenNI instalado, puede utilizarse con:
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* Point Cloud Library http://pointclouds.org/
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* YARP http://eris.liralab.it/yarpdoc/ (''yarpdev --device KinectDeviceLocal --noMirror --portPrefix /kinect --verbose'')
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== Más Enlaces de Interés ==
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*Un proyecto de interés para [[UAVs]], utiliza kinect, AscTec, PCL, y ROS en general: [http://www.youtube.com/watch?v=eWmVrfjDCyw&hd=1 Starmac project]
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*[http://www.mrpt.org/Kinect_and_MRPT MRPT proyect]. SLAM via Kinect en la Universidad de Malaga: [http://mrpt.googlecode.com/svn/trunk/apps/kinect-3d-slam/kinect-3d-slam_main.cpp Ejemplo de programa]
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*Work regarding ECRO and Kinect: [http://asrob.uc3m.es/images/e/ed/Sm_teleoperation.pdf Smorante]
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Nota: Antiguamente utilizábamos la cámara estereográfica [[MINORU]]
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=== NOTA: A partir de está línea todo está como comentario por tratarse de información obsoleta ===
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==Libfreenect==
  
 
=== Instalación de paquete de Ubuntu ===
 
=== Instalación de paquete de Ubuntu ===
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  $ sudo bin/glpclview
 
  $ sudo bin/glpclview
  
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==Alimentación Kinect==
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*Unos ejemplos mínimos utilizando solamente '''libfreenect''' (incluido demo ''cppview'' que compila independientemente) en:
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Una vez cortado el cable de alimentacion deducimos:
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  svn co https://roboticslab.svn.sourceforge.net/svnroot/roboticslab/example/libfreenect
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*Marrón: Positivo
 
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*Blanco: Negativo
 
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El sistema de alimentacion externo funciona con 12 v , 0.3 A
 
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== Enlaces de Interés ==
 
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*Un proyecto interesante, que utiliza '''libfreenect''' es el que lleva: [http://nicolas.burrus.name/index.php/Research/KinectRgbDemoV4 Nicolas Burrus Kinect]
 
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*Unos ejemplos mínimos (incluido demo ''cppview'' que compila independientemente) en:
 
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  svn co https://roboticslab.svn.sourceforge.net/svnroot/roboticslab/examples/libfreenect
 
  
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*Un proyecto de interés para [[UAVs]], utiliza kinect, AscTec, PCL, y ROS en general: [http://www.youtube.com/watch?v=eWmVrfjDCyw&hd=1 Starmac project]
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*Un proyecto interesante, que utiliza '''libfreenect''' es el que lleva: [http://nicolas.burrus.name/index.php/Research/KinectRgbDemoV4 Nicolas Burrus KinectRgbDemoV4]
  
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*SLAM via Kinect en la Universidad de Malaga: [http://mrpt.googlecode.com/svn/trunk/apps/kinect-3d-slam/kinect-3d-slam_main.cpp MRPT Project]
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*Unos ejemplos mínimos de tracking (1GL) color/profundidad utilizando '''KinectRgbDemoV4''':
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svn co https://asrob.svn.sourceforge.net/svnroot/asrob/ecro/software/contrib/pendant/kinect/
  
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Nota: Antiguamente utilizábamos la cámara estereogfráfica [[MINORU]]
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Latest revision as of 19:04, 12 December 2012

Alimentación Kinect

Una vez cortado el cable de alimentacion deducimos:

  • Marrón: Positivo
  • Blanco: Negativo

El sistema de alimentacion externo funciona con 12 v , 0.3 A

Sensores de profundidad

Los sensores de profundidad dan resultados erróneos en el modo pixel a pixel. Por ello se ha decidido utilizar matrices (nubes, conjuntos) de puntos y se utiliza la profundidad media entre ellos para determinar la distancia "real" del objeto más cercano. Por otro lado la distancia mínima que puede detectar el sensor son 50 cms. luego para elaborar el algoritmo se tiene que tener en cuenta este hecho.

Enlaces de Interés

A Julio de 2012, las mejores opciones para manejar la Kinect son:

Con OpenNI instalado, puede utilizarse con:

Más Enlaces de Interés

  • Un proyecto de interés para UAVs, utiliza kinect, AscTec, PCL, y ROS en general: Starmac project
  • Work regarding ECRO and Kinect: Smorante

Nota: Antiguamente utilizábamos la cámara estereográfica MINORU


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