Difference between revisions of "Camara Omnidireccional"
Jump to navigation
Jump to search
Frcanadillas (talk | contribs) |
Frcanadillas (talk | contribs) |
||
| (61 intermediate revisions by the same user not shown) | |||
| Line 16: | Line 16: | ||
= Progreso = | = Progreso = | ||
| + | == Elección de la cámara a utilizar == | ||
| + | * La cámara elejida para la relización de este proyecto ha sido la Surveyor Blackfin Camara. | ||
| + | :::[[File:Bfboards1.jpg|300px]] | ||
| + | |||
== Estudio de la configuración omnidireccional utilizada == | == Estudio de la configuración omnidireccional utilizada == | ||
| − | + | * Utililizamos la Cámara SRV-1 Blackfin con lente "fisheye". | |
| − | * Cámara SRV-1 Blackfin con lente "fisheye" | + | * Estudio del campo de visión utilizando lente "fisheye"(120º): |
| − | * Estudio del campo de visión utilizando lente "fisheye": | ||
[[File:coverageBlackfin1.png|500px]] | [[File:coverageBlackfin1.png|500px]] | ||
[[File:coverageBlackfin2.png|500px]] | [[File:coverageBlackfin2.png|500px]] | ||
* Realización de un soporte e implantación de la cámara en él: | * Realización de un soporte e implantación de la cámara en él: | ||
| − | [[File:Sopcam.JPG|250px]] | + | :::[[File:Sopcam.JPG|250px]] |
| + | |||
== Algoritmos de visión == | == Algoritmos de visión == | ||
Desarrollo de los algoritmos de visión a través de Matlab. | Desarrollo de los algoritmos de visión a través de Matlab. | ||
| − | * Cálculo de la distancia a obstaculos estáticos. | + | * '''Cálculo de la distancia a obstaculos estáticos.''' |
- Cálculamos la distancia entre el centro de la imagen y la frontera entre el suelo y los obstaculos, mediante la diferenciación | - Cálculamos la distancia entre el centro de la imagen y la frontera entre el suelo y los obstaculos, mediante la diferenciación | ||
de colores (blanco y verde). | de colores (blanco y verde). | ||
| − | + | [[File:Vision1.jpg]] [[File:ResulVision1.png]] | |
| − | + | ||
| − | * Detección de movimiento y cálculo de este. | + | * '''Detección de movimiento y cálculo de este.''' |
| + | - Mediante la utilización de la teoría de la imagen diferencia calculamos el centroide del movimiento captado. | ||
| + | - Utilizando los centroides de dos imágenes diferencia generarémos el vector del movimiento captado. | ||
| + | [[File:Move0.png|160px]] [[File:Move1.png|160px]] [[File:Move2.png|160px]] [[File:ResulMove.PNG]] | ||
| + | * '''Cálculo del flujo óptico generado por nuestro propio movimiento.''' | ||
| + | - A causa del movimiento de nuestro robot se produce un flujo en la imagen denominado flujo óptico. | ||
| + | - Hemos utilizado la teoría del flujo óptico con brillo constante para calcular este flujo. | ||
| + | [[File:Flujo0.PNG|250px]] [[File:FlujoInt.png|300px]] | ||
| − | * | + | = Enlaces de Interés = |
| + | == Memoria del Proyecto Fin de Carrera. == | ||
| + | * Memoria del Proyecto Fin de Carrera ([[:File:PFC.pdf|PDF]]). | ||
| − | = | + | == Configuraciones Omnidireccionales == |
| − | + | * "DIY" cámara omnidirrecional [http://dasl.mem.drexel.edu/Hing/tutorials/omnicam/homebrew_omnicam.htm] | |
| − | * | + | * VSTONE - cámaras omnidireccionales [http://www.vstone.co.jp/e/sensor.html] |
| − | * | + | * Lentes "fisheye" para cámaras pequeñas [http://www.optics-online.com/] |
| − | * | + | * Lens Option Set for SRV-1 Blackfin Camera [http://surveyor-corporation.stores.yahoo.net/srwianleset.html] |
| − | + | == Cámaras == | |
| − | + | * CMUcam3: Open Source Programmable Embedded Color Vision Platform [http://www.cmucam.org] | |
| − | * [http://www. | + | * CMUCAM3 Sensor de visión para robot S320200 [http://www.superrobotica.com/S320200.htm] |
| − | * [http://www. | + | * POB-EYE II [http://www.pob-technology.com/web/index.php?page=shop.product_details&flypage=flypage-ask.tpl&product_id=99&category_id=7&option=com_virtuemart&Itemid=41&lang=en] |
| − | * [http://www. | + | * Surveyor Blackfin [http://www.surveyor.com/blackfin/] |
| − | * [http://www. | + | == Referencias de Algoritmos de Visión utilizados== |
| + | * David Cooms & Karen Roberts (1993), “Centering Behavior Using Peripheral Vision”, in proceedings of Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR ´93),New York, pp. 440-445. [http://citeseer.ist.psu.edu/viewdoc/download;jsessionid=35726AFC8CA3D3564EC9D839339FDEBC?doi=10.1.1.55.5084&rep=rep1&type=pdf] | ||
| + | * Kahlouche Souhila and Achour Karim (2008). “Optical Flow based Robot Obstacle Avoidance”, International Journal of Advanced Robotic Systems, ISSN:1729-8806, InTech. pp. 13-16. [http://www.intechopen.com/source/pdfs/4206/InTech-Optical_flow_based_robot_obstacle_avoidance.pdf] | ||
Latest revision as of 18:53, 4 October 2012
Descripción del Proyecto
- Responsables:
- Félix Rodríguez Cañadillas (Proyecto Fin de Carrera).
- Tutor: Martin F. Stoelen.
- Director: Alberto Jardón Huete.
Objetivos
Desarollar una cámara omnidireccional de tamaño pequeño para robots mini humanoides y aeriales. Objetivos específicos:
- Integrar cámara con una configuración omnidireccional mediante espejo de forma cónica, parabólica o esférico.
- Desarollar y implementar algoritmos para evitar obstaculos.
- Desarollar y implementar algoritmos para detectar movimientos.
- Definir y implementar comunicaciones (probablamente de forma serie).
Progreso
Elección de la cámara a utilizar
- La cámara elejida para la relización de este proyecto ha sido la Surveyor Blackfin Camara.
Estudio de la configuración omnidireccional utilizada
- Utililizamos la Cámara SRV-1 Blackfin con lente "fisheye".
- Estudio del campo de visión utilizando lente "fisheye"(120º):
- Realización de un soporte e implantación de la cámara en él:
Algoritmos de visión
Desarrollo de los algoritmos de visión a través de Matlab.
- Cálculo de la distancia a obstaculos estáticos.
- Cálculamos la distancia entre el centro de la imagen y la frontera entre el suelo y los obstaculos, mediante la diferenciación
de colores (blanco y verde).
- Detección de movimiento y cálculo de este.
- Mediante la utilización de la teoría de la imagen diferencia calculamos el centroide del movimiento captado. - Utilizando los centroides de dos imágenes diferencia generarémos el vector del movimiento captado.
- Cálculo del flujo óptico generado por nuestro propio movimiento.
- A causa del movimiento de nuestro robot se produce un flujo en la imagen denominado flujo óptico.
- Hemos utilizado la teoría del flujo óptico con brillo constante para calcular este flujo.
Enlaces de Interés
Memoria del Proyecto Fin de Carrera.
- Memoria del Proyecto Fin de Carrera (PDF).
Configuraciones Omnidireccionales
- "DIY" cámara omnidirrecional [1]
- VSTONE - cámaras omnidireccionales [2]
- Lentes "fisheye" para cámaras pequeñas [3]
- Lens Option Set for SRV-1 Blackfin Camera [4]
Cámaras
- CMUcam3: Open Source Programmable Embedded Color Vision Platform [5]
- CMUCAM3 Sensor de visión para robot S320200 [6]
- POB-EYE II [7]
- Surveyor Blackfin [8]
Referencias de Algoritmos de Visión utilizados
- David Cooms & Karen Roberts (1993), “Centering Behavior Using Peripheral Vision”, in proceedings of Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR ´93),New York, pp. 440-445. [9]
- Kahlouche Souhila and Achour Karim (2008). “Optical Flow based Robot Obstacle Avoidance”, International Journal of Advanced Robotic Systems, ISSN:1729-8806, InTech. pp. 13-16. [10]