Difference between revisions of "Camara Omnidireccional"

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   - Cálculamos la distancia entre el centro de la imagen y la frontera entre el suelo y los obstaculos, mediante la diferenciación  
 
   - Cálculamos la distancia entre el centro de la imagen y la frontera entre el suelo y los obstaculos, mediante la diferenciación  
 
     de colores (blanco y verde).
 
     de colores (blanco y verde).
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* Detección de movimiento y cálculo de este.
 
* Detección de movimiento y cálculo de este.

Revision as of 16:31, 2 June 2011

Descripción del Proyecto

  • Responsables:
    • Félix Rodríguez Cañadillas (Proyecto Fin de Carrera).
    • Tutor: Martin F. Stoelen.
    • Director: Alberto Jardón Huete.

Objetivos

Desarollar una cámara omnidireccional de tamaño pequeño para robots mini humanoides y aeriales. Objetivos específicos:

  • Integrar cámara con una configuración omnidireccional mediante espejo de forma cónica, parabólica o esférico.
  • Desarollar y implementar algoritmos para evitar obstaculos.
  • Desarollar y implementar algoritmos para detectar movimientos.
  • Definir y implementar comunicaciones (probablamente de forma serie).

Progreso

Estudio de la configuración omnidireccional utilizada

  • Cámara SRV-1 Blackfin con lente "fisheye" comprado.
  • Estudio del campo de visión utilizando lente "fisheye":

CoverageBlackfin1.png CoverageBlackfin2.png

  • Realización de un soporte e implantación de la cámara en él:

Sopcam.JPG

Algoritmos de visión

Desarrollo de los algoritmos de visión a través de Matlab.

  • Cálculo de la distancia a obstaculos estáticos.
 - Cálculamos la distancia entre el centro de la imagen y la frontera entre el suelo y los obstaculos, mediante la diferenciación 
   de colores (blanco y verde).
   Vision1.jpgResulVision1.png
   
   
  • Detección de movimiento y cálculo de este.
  • Cálculo del flujo óptico generado por nuestro propio mivimiento.

Enlaces de Interes

Camaras Omnidireccionales

  • "DIY" camara omnidirrecional [1]
  • VSTONE - camaras omnidireccionales [2]
  • Lentes "fisheye" para camaras pequenas [3]
  • Lens Option Set for SRV-1 Blackfin Camera [4]

Camaras

  • [6] cmucam3 en superrobotica.com
  • [8] Surveyor Blackfin