KINECT

libfreenect

Instalación de paquete de Ubuntu

Un launchpad ppa (Personal Package Archives, tambien llamado repositorio) para Ubuntu Lucid (10.04) y Maverick (10.10) está disponible en:

• https://launchpad.net/~arne-alamut/+archive/freenect

Para usarlo, abre una consola y ejecuta (es decir, copia y pega el siguiente código en la terminal de linux, sin $):

$ sudo add-apt-repository ppa:arne-alamut/freenect

Resincroniza la lista de paquetes desde el repositorio (esto agrega los paquetes del repositorio que acabamos de añadir a nuestro ordenador):

$ sudo apt-get update

Después de esto, tienes que instalar el paquete freenect. Puedes hacerlo desde la terminal (con el código que te propongo), desde Synaptic (búscalo en Sistema/Administracion) o desde el moderno centro de software de ubuntu (en aplicaciones):

$ sudo apt-get install freenect

Instalación desde código fuente

Codigo para terminal:

$ sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libxmu3-dev freeglut3-dev
$ git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect.git

En la línea de sudo apt-get install es posible que exista libxmu-dev en lugar de libxmu3-dev. Otra posible dependencia es libglut3-dev.

Para compilar:

$ cd libfreenect; mkdir build; cd build; cmake ..; make -j3; sudo make install

Para una demo básica:

$ sudo bin/cppview

Para una demo básica con visualizador 3d de nubes de puntos:

$ sudo bin/glpclview

Alimentación Kinect

Una vez cortado el cable de alimentacion deducimos:

• Marrón: Positivo
• Blanco: Negativo

El sistema de alimentacion externo funciona con 12 v , 0.3 A

Enlaces de Interés

• Unos ejemplos mínimos utilizando solamente libfreenect (incluido demo cppview que compila independientemente) en:

svn co https://roboticslab.svn.sourceforge.net/svnroot/roboticslab/examples/libfreenect

• Un proyecto interesante, que utiliza libfreenect es el que lleva: Nicolas Burrus KinectRgbDemoV4

• Unos ejemplos mínimos de tracking (1GL) color/profundidad utilizando KinectRgbDemoV4:

svn co https://asrob.svn.sourceforge.net/svnroot/asrob/ecro/software/src/kinect

• Un proyecto de interés para UAVs, utiliza kinect, AscTec, PCL, y ROS en general: Starmac project

• MRPT proyect. SLAM via Kinect en la Universidad de Malaga: Ejemplo de programa

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Nota: Antiguamente utilizábamos la cámara estereográfica MINORU