Difference between revisions of "KINECT"
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Revision as of 23:08, 5 May 2011
Alimentación Kinect
Una vez cortado el cable de alimentacion deducimos:
- Marrón: Positivo
- Blanco: Negativo
El sistema de alimentacion externo funciona con 12 v , 0.3 A
Sensores de profundidad
Los sensores de profundidad dan resultados erróneos en el modo pixel a pixel. Por ello se ha decidido utilizar matrices (nubes, conjuntos) de puntos y se utiliza la profundidad media entre ellos para determinar la distancia "real" del objeto más cercano. Por otro lado la distancia mínima que puede detectar el sensor son 50 cms. luego para elaborar el algoritmo se tiene que tener en cuenta este hecho.
libfreenect
Instalación de paquete de Ubuntu
Un launchpad ppa (Personal Package Archives, tambien llamado repositorio) para Ubuntu Lucid (10.04) y Maverick (10.10) está disponible en:
Para usarlo, abre una consola y ejecuta (es decir, copia y pega el siguiente código en la terminal de linux, sin $):
$ sudo add-apt-repository ppa:arne-alamut/freenect
Resincroniza la lista de paquetes desde el repositorio (esto agrega los paquetes del repositorio que acabamos de añadir a nuestro ordenador):
$ sudo apt-get update
Después de esto, tienes que instalar el paquete freenect. Puedes hacerlo desde la terminal (con el código que te propongo), desde Synaptic (búscalo en Sistema/Administracion) o desde el moderno centro de software de ubuntu (en aplicaciones):
$ sudo apt-get install freenect
Instalación desde código fuente
Codigo para terminal:
$ sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libxmu3-dev freeglut3-dev $ git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect.git
En la línea de sudo apt-get install es posible que exista libxmu-dev en lugar de libxmu3-dev. Otra posible dependencia es libglut3-dev.
Para compilar:
$ cd libfreenect; mkdir build; cd build; cmake ..; make -j3; sudo make install
Para una demo básica:
$ sudo bin/cppview
Para una demo básica con visualizador 3d de nubes de puntos:
$ sudo bin/glpclview
Enlaces de Interés
- Unos ejemplos mínimos utilizando solamente libfreenect (incluido demo cppview que compila independientemente) en:
svn co https://roboticslab.svn.sourceforge.net/svnroot/roboticslab/examples/libfreenect
- Un proyecto interesante, que utiliza libfreenect es el que lleva: Nicolas Burrus KinectRgbDemoV4
- Unos ejemplos mínimos de tracking (1GL) color/profundidad utilizando KinectRgbDemoV4:
svn co https://asrob.svn.sourceforge.net/svnroot/asrob/ecro/software/src/kinect
- Un proyecto de interés para UAVs, utiliza kinect, AscTec, PCL, y ROS en general: Starmac project
- MRPT proyect. SLAM via Kinect en la Universidad de Malaga: Ejemplo de programa
Nota: Antiguamente utilizábamos la cámara estereográfica MINORU