Camara Omnidireccional

Descripción del Proyecto

• Responsables:
  • Félix Rodríguez Cañadillas (Proyecto Fin de Carrera).
  • Tutor: Martin F. Stoelen.
  • Director: Alberto Jardón Huete.

Objetivos

Desarollar una cámara omnidireccional de tamaño pequeño para robots mini humanoides y aeriales. Objetivos específicos:

• Integrar cámara con una configuración omnidireccional mediante espejo de forma cónica, parabólica o esférico.
• Desarollar y implementar algoritmos para evitar obstaculos.
• Desarollar y implementar algoritmos para detectar movimientos.
• Definir y implementar comunicaciones (probablamente de forma serie).

Progreso

Estudio de la configuración omnidireccional utilizada

• Cámara SRV-1 Blackfin con lente "fisheye" comprado.
• Estudio del campo de visión utilizando lente "fisheye":

• Realización de un soporte e implantación de la cámara en él:

Algoritmos de visión

Desarrollo de los algoritmos de visión a través de Matlab.

• Cálculo de la distancia a obstaculos estáticos.

 - Cálculamos la distancia entre el centro de la imagen y la frontera entre el suelo y los obstaculos, mediante la diferenciación 
   de colores (blanco y verde).
              
   

• Detección de movimiento y cálculo de este.

 - Mediante la utilización de la teoría de la imagen diferencia calculamos el centroide del movimiento captado. 
 - Utilizando los centroides de dos imágenes diferencia generarémos el vector del movimiento captado.
         

• Cálculo del flujo óptico generado por nuestro propio movimiento.

 - A causa del movimiento de nuestro robot se produce un flujo en la imagen denominado flujo óptico.
 - Hemos utilizado la teoría del flujo óptico con brillo constante para calcular este flujo.
   

Enlaces de Interes

Configuraciones Omnidireccionales

• "DIY" cámara omnidirrecional [1]

• VSTONE - cámaras omnidireccionales [2]

• Lentes "fisheye" para cámaras pequeñas [3]

• Lens Option Set for SRV-1 Blackfin Camera [4]

Cámaras

• [5] cmucam.org

• [6] cmucam3 en superrobotica.com

• [7] POB-EYE II

• [8] Surveyor Blackfin