KINECT
libfreenect
Instalación de paquete de Ubuntu
Un launchpad ppa (Personal Package Archives, tambien llamado repositorio) para Ubuntu Lucid (10.04) y Maverick (10.10) está disponible en:
https://launchpad.net/~arne-alamut/+archive/freenect
Para usarlo, abre una consola y ejecuta (es decir, copia y pega el siguiente código en la terminal de linux, sin $):
$ sudo add-apt-repository ppa:arne-alamut/freenect
Resincroniza la lista de paquetes desde el repositorio (esto agrega los paquetes del repositorio que acabamos de añadir a nuestro ordenador):
$ sudo apt-get update
Después de esto, tienes que instalar el paquete freenect. Puedes hacerlo desde la terminal (con el código que te propongo), desde Synaptic (búscalo en Sistema/Administracion) o desde el moderno centro de software de ubuntu (en aplicaciones):
$ sudo apt-get install freenect
Instalación desde código fuente
Codigo para terminal:
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libxmu3-dev freeglut3-dev git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect.git
En la línea de sudo apt-get install es posible que exista libxmu-dev en lugar de libxmu3-dev. Otra posible dependencia es libglut3-dev.
Para compilar:
cd libfreenect; mkdir build; cd build; cmake ..; make -j3; sudo make install
Para una demo básica:
sudo bin/cppview
Para una demo básica con visualizador 3d de nubes de puntos:
sudo bin/glpclview
Muestra de proyecto mínimo
Demo cppview que compila independientemente:
svn co https://roboticslab.svn.sourceforge.net/svnroot/roboticslab/examples/libfreenect
Enlaces de Interés
Un proyecto interesante, que utiliza libfreenect es el que lleva:
http://nicolas.burrus.name/index.php/Research/KinectRgbDemoV4
Unos ejemplos mínimos en:
svn co https://roboticslab.svn.sourceforge.net/svnroot/roboticslab/examples/libfreenect
Un proyecto de interés para UAVs, utiliza kinect, AscTec, PCL, y ROS en general:
http://www.youtube.com/watch?v=eWmVrfjDCyw&hd=1
Nota:Antiguamente utilizábamos la cámara estereogfráfica MINORU