KINECT
libfreenect
Instalación de paquete de Ubuntu
Un launchpad ppa (Personal Package Archives, tambien llamado repositorio) para Ubuntu Lucid (10.04) y Maverick (10.10) está disponible en:
Para usarlo, abre una consola y ejecuta (es decir, copia y pega el siguiente código en la terminal de linux, sin $):
$ sudo add-apt-repository ppa:arne-alamut/freenect
Resincroniza la lista de paquetes desde el repositorio (esto agrega los paquetes del repositorio que acabamos de añadir a nuestro ordenador):
$ sudo apt-get update
Después de esto, tienes que instalar el paquete freenect. Puedes hacerlo desde la terminal (con el código que te propongo), desde Synaptic (búscalo en Sistema/Administracion) o desde el moderno centro de software de ubuntu (en aplicaciones):
$ sudo apt-get install freenect
Instalación desde código fuente
Codigo para terminal:
$ sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libxmu3-dev freeglut3-dev $ git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect.git
En la línea de sudo apt-get install es posible que exista libxmu-dev en lugar de libxmu3-dev. Otra posible dependencia es libglut3-dev.
Para compilar:
$ cd libfreenect; mkdir build; cd build; cmake ..; make -j3; sudo make install
Para una demo básica:
$ sudo bin/cppview
Para una demo básica con visualizador 3d de nubes de puntos:
$ sudo bin/glpclview
Alimentación Kinect
Una vez cortado el cable de alimentacion deducimos:
- Marrón: Positivo
- Blanco: Negativo
El sistema de alimentacion externo funciona con 12 v , 0.3 A
Enlaces de Interés
- Un proyecto interesante, que utiliza libfreenect es el que lleva: Nicolas Burrus Kinect
- Unos ejemplos mínimos (incluido demo cppview que compila independientemente) en:
svn co https://roboticslab.svn.sourceforge.net/svnroot/roboticslab/examples/libfreenect
- Un proyecto de interés para UAVs, utiliza kinect, AscTec, PCL, y ROS en general: Starmac project
- MRPT proyect. SLAM via Kinect en la Universidad de Malaga: Ejemplo de programa
Nota: Antiguamente utilizábamos la cámara estereogfráfica MINORU