KINECT
Alimentación Kinect
Una vez cortado el cable de alimentacion deducimos:
- Marrón: Positivo
- Blanco: Negativo
El sistema de alimentacion externo funciona con 12 v , 0.3 A
Sensores de profundidad
Los sensores de profundidad dan resultados erróneos en el modo pixel a pixel. Por ello se ha decidido utilizar matrices (nubes, conjuntos) de puntos y se utiliza la profundidad media entre ellos para determinar la distancia "real" del objeto más cercano. Por otro lado la distancia mínima que puede detectar el sensor son 50 cms. luego para elaborar el algoritmo se tiene que tener en cuenta este hecho.
Enlaces de Interés
A Julio de 2012, las mejores opciones para manejar la Kinect son:
- OpenNI http://www.openni.org/:
* https://github.com/OpenNI/OpenNI.git * se necesita el "driver" "SensorKinect" https://github.com/avin2/SensorKinect.git y NITE para tracking de esqueletos)
- Point Cloud Library http://pointclouds.org/
- Kinect SDK http://www.microsoft.com/en-us/kinectforwindows/develop/developer-downloads.aspx (si no te importa usar Visual Studio 2010 y Windows en general)
Más Enlaces de Interés
- Un proyecto de interés para UAVs, utiliza kinect, AscTec, PCL, y ROS en general: Starmac project
- MRPT proyect. SLAM via Kinect en la Universidad de Malaga: Ejemplo de programa
Nota: Antiguamente utilizábamos la cámara estereográfica MINORU