KINECT

Alimentación Kinect

Una vez cortado el cable de alimentacion deducimos:

• Marrón: Positivo
• Blanco: Negativo

El sistema de alimentacion externo funciona con 12 v , 0.3 A

Sensores de profundidad

Los sensores de profundidad dan resultados erróneos en el modo pixel a pixel. Por ello se ha decidido utilizar matrices (nubes, conjuntos) de puntos y se utiliza la profundidad media entre ellos para determinar la distancia "real" del objeto más cercano. Por otro lado la distancia mínima que puede detectar el sensor son 50 cms. luego para elaborar el algoritmo se tiene que tener en cuenta este hecho.

Enlaces de Interés

• Unos ejemplos mínimos utilizando solamente libfreenect (incluido demo cppview que compila independientemente) en:

svn co https://roboticslab.svn.sourceforge.net/svnroot/roboticslab/example/libfreenect

• Un proyecto interesante, que utiliza libfreenect es el que lleva: Nicolas Burrus KinectRgbDemoV4

• Unos ejemplos mínimos de tracking (1GL) color/profundidad utilizando KinectRgbDemoV4:

svn co https://asrob.svn.sourceforge.net/svnroot/asrob/ecro/software/contrib/pendant/kinect/

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• Un proyecto de interés para UAVs, utiliza kinect, AscTec, PCL, y ROS en general: Starmac project

• MRPT proyect. SLAM via Kinect en la Universidad de Malaga: Ejemplo de programa

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Nota: Antiguamente utilizábamos la cámara estereográfica MINORU