Arquitectura de control del UAV

La arquitectura hardware del Quadcopter se esquematiza en la siguiente figura. El Quad X600D viene con una placa que controla los motores (drivers), la cual está conectada a un sencillo estabilizador. Este estabilizador está conectado, por el método convencional, a un receptor de radio frecuencia, el cual proporciona al estabilizador hasta 6 señales PWM y que se puede controlar con un mando comercial. Un canal PWM está reservado para el acelerador, otros tres canales para el pitch, yaw y roll, y los dos canales sobrantes para otros usos.

Desde la Asociación de Robótica se va a hackear el quadcopter para poder realizar un control más inteligente y dotarlo de mayor autonomía. Al estabilizador se va a conectar una placa de control Roboard, la cual realizará una doble función. La primera función será la de comandar los canales PWM, para poder aplicar técnicas avanzadas de control. La segunda función será dotar al UAV de capacidad de comunicación con una estación base mediante Wifi y, por otra parte, proporcionarle una plataforma donde poder añadir distintos tipos de sensores.