RH2 - To Do
--FROM MINUTES 22/11/2010 --
s) Generador de trayectorias
* Modelo cinemático del robot actual y pasárselo a Concha, Miguel y Juan (Santy)
* Planificador de trayectorias: opción Paolo y opción screws (Santy y Concha)
t) Cabeza iCUB (Alberto)
u) Diagrama de módulos software (Juan, Ivan y Miguel)
v) Módulos y estructura del repositorio de software (Juan e Ivan)
--FROM MINUTES 29/09/2010 --
o)Operation philosophy and comments about functionality of HRI (Linux/Windows prototypes)
* Hoap (Miguel & Dani) Propuesta de Miguel
* RH2 (Concha, Santy & Juan)
p)RH2 to OpenRave (Santy)
q)Connect Asibot and Hoap OpenRave simulator to new HRI (Ivan, Miguel & Juan)
r)Test of feedback control scheme (Concha & Ivan)
--FROM MINUTES 16/09/2010 --
l) Review of the HMI proposal (HMI proposal v0.2) (Paolo & Ivan)
m) Verify communication time of F/T sensor with CANBus (Concha)
n) Software envelope of the F/T sensor data for MATLAB (Santy & Juan)
--FROM MINUTES 22/07/2010 --
h) Motor control low level HW Architecture Test Setup (ajardon): CPU1 & CPU 2 and CAN boards connected and runnning servocontrol loop for testing comms bus load. (same test like Asibot, but a litte more complex )
i) Discussion about APPLICATION LEVEL COMMAND protocol (Daniel) '''(DONE)''' (based on the previous work presented at [1] Daniel will generate a google doc file for open discussion. Propuesta de protocolo APPLICATION LEVEL COMMAND protocol
j) Stabilizers' State of Art review report ((Paolo)) ()
k) Graphical Proposal of the HMI (v 0.1) (Paolo) '''(DONE)'''Propuesta gráfica de HMI (espero comentarios...)
-- FROM MINUTES xx/07/2010
a) Esquema de la arquitectura HW (Santy) '''(DONE)'''Propuesta de Arquitectura HW y módulos SW
b) Definir especificaciones parte gráfica HMI (Paolo) '''(DONE)'''Propuesta de HMI (añadir comentarios)
c) Describir los comandos necesarios para comandar el robot (Paolo) '''(DONE)'''Articulo donde se propone el protocolo de comunicación HMI-Robot
d) Definir el funcionamiento del módulo de Path Planning (Santy)
e) Definir la interfaz de Path Planning en Matlab (Santy)
f) Especificar módulos del estabilizador (Paolo) '''(DONE)'''Propuesta del estabilizador
g) Especificar control a bajo nivel (ejes) (Concha)